実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでICSとPWMを切替え出来るサーボが上手く動かせない問題。
サーボ信号の電圧と、サーボ電源オンのタイミングが原因と思ってる。
サーボ信号をLowにする時間を伸ばしたら一度だけICS切替えサーボが動いたんだけど、勘違いだったかも知れない。
サーボ信号を出力してから、サーボ電源をオンにしてみたい。
小さなリレーが有ったので、これでサーボ電源のオンオフが出来るんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンを予備のTeensy4.0に変えてPWM専用サーボを動かせた。
ただ、ICSとPWMを切替え出来るサーボだとPCA9685と同様に、電源オンのタイミングで上手く動かせない。
サーボ電源オン直後は、仕様通りに、サーボ信号をLowにして500ms待ってる。
ネット検索で、動作させたと言う記述は見つけたけどソースは提示されてなかった。
予備のTeensy4.0は１つ有る。
PWMのライブラリが複数種類有るけど、どれでも起きると思う。
サーボを一旦オフラインにしても駄目だな。
サーボを自由に動かせないんじゃ先に進めない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでTeensy4.0にサーボを繋いで動かそうとしてた。
なかなか動かないので電源オンのまま配線を変えてたら、間違えてサーボを逆接してしまってTeensyが壊れた。
予備のTeensy4.0は１つ有る。
また間違えてTeensyを壊したら作業が止まってしまうけど、その時に補充出来るか分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにTeensy4.0基板を収める為にPCA9685基板を外した。
Teensy4.0基板に5VのDCコンバータを付けた。
USBで繋いでデバッグしながら動かす時には、DCコンバータの入力を外しておけば良いのかな。
USBで繋いでデバッグするプログラムを作らないといけない。
ヴィストンのRobovieMakerみたいな物にしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンとしてTeensy4.0にサーボを繋ぐ基板を試作中。
サーボ端子の半田付けと配線は出来た。
サーボ電源は11Vとして、マイコンの電源は3.3Vだけで良いな。
5Vの電源が必要なら後で追加しよう。
サーボ端子を並べた反対側はセンサ端子を並べようかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンとしてTeensy4.0のUARTでSG12864液晶表示装置と繋いで文字表示して見た。
マイコンの書込みは問題なかった。
PWMポートが沢山有るのでI2CのPCA9685を使わずにサーボを動かせる。
サーボ端子を並べた基板を作って見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコン候補としてTeensy4.0を用意してたので、ピンヘッダを半田付けしてPCに繋いで見た。
USBデバイスとしては認識されるけど、COMポートとしては認識されない。
これで書込み出来るかな。
Teensy4.0基板の大きさは、四脚ロボットに収めるのにちょうど良い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに複数のセンサーを付けたいけど、機体に収まらないか。
マイコンからデバイスに繋ぐのはI2Cに統一したい。
M5シリーズだと動いてる内に配線が外れそうだな。
等と悩んでたら何も進まなかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでM5にアナログセンサーを繋いで見た。
5V電源のCO2センサの出力は分圧した。
CO2センサの出力の推移が分かるように、時間当たりの平均を重ねて、増加と減少を表示した。
短時間では減少する事も有るけど、締め切った部屋だと増加して行く事を確認した。
PSDセンサは近過ぎると値が逆転してしまう。
物理的に近過ぎる位置にならないようにすれば良い。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでM5に5V出力のアナログセンサーを繋ぐには分圧しないといけないけど、ヴィストンのアナログセンサーボードなら直接繋げれる。
どっちにしようかな。
STM32のボードを手に入れたので試して見た。
ArduinoIDEに汎用ライブラリを追加してコンパイルして見たらエラーになった。
ライブラリのソースを直してエラーは無くなったけど、書込みでデバイスドライバが無くて困った。
STMのドライバをWioTerminalのサイトからダウンロードして使えそうな事は分かった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでM5シリーズからI2C経由で9軸センサMPU9150の値を取得するプログラムを作った。
作ったと言っても、誰かのプログラムをコピペして書き直しただけ。
取得した値をどうやって使うかな。
次はアナログのPSDセンサのデータ取得処理をコーディングしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでM5シリーズからI2C経由でサーボを動かした。
M5シリーズの電源を先にオンしてから、サーボの電源をオンにすると、サーボが動かなくて何でかなと思った。
サーボが起動する時にPWM信号をチェックしてるので、サーボ電源を先にオンにしてから、M5シリーズの電源をオンにしないといけない。
最小と最大のパルス幅が分かった。
PWM信号をオンオフするコマンドを調べよう。
加速度センサとPSDセンサのデータ取得処理もコーディングしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンの選定が迷走中。
ArduinoIDEで開発出来るのは、対応してるボードだけで、CortexM0が載ってても違うボードだと動かない。
ライブラリのソースを見て分かった。
まあ当然だな。
とすると、M5シリーズのプログラムをArduinoIDEで作るのが良いか。
M5シリーズに外部電源を繋いで四脚ロボットに組込む方法を考えよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンで割込みを使わないでI2C処理をコーディングして見た。
スタートコンディション書込み後のステータスがF8になってるのは正常らしいが、その後の処理が間違ってるみたい。
スタートアップのアセンブラソースには割込みベクタ定義が有るので、割込み処理を有効にする方法が有りそうなんだけど見つけられない。
駄目ならArduinoでコーディングするか。
液晶表示用マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来なかったのでLPCXpressoを使ったけど、制御マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンでI2Cデバイスにアクセスして見たけど、割込み処理が無効になってるみたいで動かない。
英文のドキュメントは読んでなくて、マイコンが同梱されてた本には書かれてないので推測。
UARTだけじゃなくI2Cも割込みを使わない方式でコーディングするか。
割込みを使わない方がコードサイズは小さくなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンから情報表示マイコンへ文字表示出来た。
情報表示マイコン単独で、TXとRXを繋いだループバックは問題なく動いた。
同じソースで制御マイコンから情報表示マイコンへ文字表示しようとしても出来なかった。
情報表示マイコンのUART処理を、割込みを使わない方式に変えたら文字表示出来た。
M5を使わなくてもデバッグ出来たな。
電磁波ノイズの影響で通信出来ない事が有るので四脚ロボットに組込むには対策が必要だな。
まだ少し不具合が有るのでデバッグする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンと情報表示マイコンをUARTで繋ぐ代わりに、M5シリーズ２台を繋いでUART通信して見た。
M5は送信側と受信側で別のプログラムを動かした。
以前、not　ready　stopになってたのはボードライブラリの指定が間違ってた。
M5シリーズ２台で通信出来たので、マイコンと繋いでデバッグして行く。
マイコンに書き込む時にUSBケーブルを抜き挿しするのが面倒なので、ポート毎にオンオフ出来るUSBハブを用意した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンと情報表示マイコンをUARTで繋いだ。
一方通行で情報表示しようとしてるけど、何も表示出来ない。
オシロスコープで通信を観測しないと原因が分からないかな。
UARTは割込み処理で実装されてるソースを持って来たけど、割込みを使わない処理にしてみるか。
電磁波ノイズで通信出来てない可能性が大きいと思ってる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのマイコンのコードサイズ制限を解除する為に、MDKで開発する事にして、マイコンを変える。
Lチカは出来たけど、I2C処理を追加したら止まった。
IOピンが少ないので、SG12864液晶を繋げて情報表示が出来ない。
UARTでLPC1343と繋げて情報表示したいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのマイコンをデバッグする基板で、I2Cの気圧センサの値を表示出来た。
ヴィストンのビュートローバーのI2C処理を参考にした。
書込みと読込みの長さ指定が渡すデータと違ってて悩んだ。
M5StackのI2Cアドレスをスキャンするサンプル相当の処理が出来たので、複数のI2Cデバイスを繋いで確認したい。
コードサイズ制限を解除する為にライセンス取得するか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを制御するマイコンのデバッグ基板にI2C端子を付けた。
何処から持って来たか分からないI2C処理を取り込んで、気圧センサの値を表示するコードを書いた。
コードサイズ制限ぎりぎりになったのでコンパイラの最適化オプションを指定したら、LED点滅は出来るのに、SG12864液晶の表示が出来ない。
最適化オプションを無効にしてSG12864液晶を表示出来る状態に戻ったけど、I2Cの気圧センサの値が表示されない。
I2C処理を見直すと、プロトコル処理の所がおかしい。
正しくはどうすれば良いのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、横表示出来る様にフォントを作り直した。
5x7ドットのフォントにしたのでコードサイズが小さくなった。
コマンドやデータを書き込んだ後の待ちをSystickタイマーで1msからポート出力400回に変えた。
この方が待ち時間が短いはず。
MDKで出力したhexファイルを、Objcopyコマンドで変換そてマイコンに書き込んだけど動かない。
コンパイラの最適化オプションでコードサイズを小さく出来るかな。
I2Cセンサーを繋ぐ配線をしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、やっと文字表示が出来た。
コマンドやデータを書き込んだ後に、待ち時間が必要だった。
今の待ち時間は1msと長いので、もう少し短くしたい。
MDKで出力したhexファイルを、LPCXpressoのObjcopyコマンドでBinファイルに変換すれば、マイコンにドラッグ&ドロップで書き込めるんじゃないかな。
中古PCで不明なデバイスが残ってるとCOMポートが使えなくて、マイコンと繋がらない事が有る。
今まともにマイコンに繋げられるPCが１台になって困ってる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする為の基板を作った。
出来るだけ汎用入出力だけのポートを使う様に配線を変えたので、プログラムを書き換えないといけない。
コードサイズ制限が厳しくないMDKでBinファイルを作る方法が有れば開発環境を変えられるんだけど。
この調子じゃロボット制御出来るのは何時になるのか分からない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのデバッグ情報表示用のSG12864液晶のデバッグ中。
ちょっと修正したら止まってしまって修正し直す、と言う事を繰り返してる。
コマンドやデータが正しく渡ってないので表示がおかしいと思う。
配線とコーディングの両方に問題が有りそう。
先ずは確実に配線する為にジャンプワイヤを止めて、基板で配線しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのデバッグ情報表示用のSG12864液晶のデバッグ中。
GPIOの構成、入出力の向き、データの設定と参照を書き直して、やっとゴミが表示出来た。
正しく表示出来るように直してる所。
Lチカからやり直して、やっと分かった。
コードサイズ制限に達しない様に、なるべく簡潔なコーディングにしたい。
マイコンを書き込んでUSBを繋ぎ直す度に表示が違ってしまうのは、リセット時間が足りないのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボをI2CのPCA9685で制御するプログラムのデバッグ情報を表示する為にSG12864液晶を繋いだ。
基本的な処理は書いたけど、まだ表示出来てない。
データを都度、液晶に書き込むより、仮想画面に書き込んでおいてから、一定周期の割込み処理で仮想画面のデータを転送するのが良いと思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボをM5Stackで動かそうとしてたら、M5Stackに書き込んだ後にnot　ready　stop状態になって動かなくなった。
しょうがないので、LPC1343のプログラムを書いた。
コンパイルエラーはなくなったけど、どうやってデバッグするかな。
デバッグ情報を表示する装置を作らないといけない。
そうすると部品が足りないな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの作業は進捗なし。
電池式のコードレスハンダゴテを手に入れた。
試しにCO2センサキットのハンダ付けをして見たけど、普通に使えた。
CO2センサは、校正しないと具体的なppm値を表示出来ないのは知らなかった。
新しいマイコンとしてTeensy4.0を手に入れた。
この他にもいくつか物を手に入れたので、使うための情報を収集中。
先ずはM5Stackでサーボ基板経由してサーボを動かさないと、先に進めない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに3.3VDCコンバータを追加した。
5VDCコンバータ基板と同じ基板にしたかったな。
次はサーボ基板経由でサーボを動かして見よう。
ハンダごての温度が上がらなくて、ハンダ付けの作業に苦労してるので、新しいハンダごてが欲しい。
マイコンも新しいのが欲しい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのDCコンバータは使い方を間違ってたので別の物で作り直した。
5Vだけ電圧を確認出来た。
サーボ基板用に3.3VのDCコンバータ基板も作らないといけない。
基板間の配線は取り外し出来るようにしたいけどコネクタの手持ちが無くて困る。