2014年6月30日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首サーボアームを補強して膝の内側に輪っかを取り付けた。足首の位置を調整したら輪っかを付ける隙間は無くなった。足首の外側には付けれるけどいらないな。胴体の外装イメージを確かめるために紙を巻いて見た。肩の周りをどうするか迷っていたら時間切れになった。
今朝道でペットを散歩させている人が集まって話ている所に出くわした。犬の代わりにロボット犬を散歩させるためには防水かま必要だな。関節部分に薄いシリコンゴムとかを付ければいいのかな?でも個人でシリコンゴムなんか扱えるのかな?他に防水に使えそうな柔らかい素材はないかな?

2014年6月29日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首サーボアームを取り付けた。角の所にL字のプラ板を貼ったけど強度が心配。補強が必要。膝の内側と足首の所に付ける輪っかを作っている。足首の所はロールするので邪魔になるかな?

2014年6月28日土曜日

TOMB RAIDER

先週PS4版TOMB RAIDERが出ているのを見つけて、やりたくなったので帰りに手に入れた。ネットに繋がないと遊べないんじゃないかと言う心配はいらなかった。遊んでいる時のファンの音はそれなりにうるさい。昔TOMB RAIDERをやった時は3D酔いで苦労したけどPS4版は酔わなかった。操作に迷う事が多くてゲームを楽しんだとは言えないかな?気分転換にはなった。
そんな事でロボットの作業は何もしてない。今日はサーボアームをサーボに取り付ける所まで進めたい。

2014年6月27日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝の外側に輪っかを付けて正座してみた。輪っかの直径を中央と合わせた方が良いな。足首サーボアームの作業に戻った。二枚を貼り合わせるので面倒。iModelaで切削すれば綺麗に出来るんだろうな。置く場所がないので無理だけど。

2014年6月26日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首サーボアームの作業は中断して紙の外装を貼り付けてみた。膝を曲げると側面に隙間が出来てしまうのを見逃していた。以前作った輪っかを膝サーボアームに貼り付ける事にしたけど内側の輪っかは厚さが足りないので作り直し。中央の膝カバーを輪っかの直径に合わせたらどうかと思ったけど良く分からない。股間を下げないと上手く座れない。下腹部やお尻は厚くしないと太ももとバランスがとれない。腰を直交ブラケットとスライド機構にして、と悩む。

2014年6月25日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首サーボアームの土台を補強。サーボアームの板を切り出して大きさを揃えている所。正方形なので基準の辺を分かり易くするために色を塗った。絶対的な寸法に合わせる技術がないので部品が同じ寸法になるように作っている。
自分が作っているロボットは異端なのかな?

2014年6月24日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝サーボアームをネジ留めして股関節ピッチ軸と繋げた。立たせてみようとしたら膝が前に曲がり過ぎる事に気が付いた。サーボアームの土台のブラケットが膝を前側に曲がり過ぎないようにストッパの役割を果たしていた。膝の所にストッパを付けて解決。足首サーボアームの土台を付けたけど内側にはみ出すので補強しよう。足首の少し上の隙間が大きくなったけど自分の脚を見たら、このままでも良いかと思った。水平な平面がなくて立たせるのに苦労する。

2014年6月23日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝を曲げた状態と膝を伸した状態を確認しながら膝カバーを直してみた。あと少しで上手くいきそうなんだけどなぁ。膝裏が細く見えるので太ももの外側に枠を追加してみた。膝周りはひとまず置いといて次は脚を股関節に繋げて歪みや隙間を確認してから足首のサーボアームをプラ板で作ろう。

2014年6月22日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝カバーを取り付けてみた。膝を曲げた時は良いけど膝を伸ばすと膝裏に飛び出してしまうので、その分を切り取るしかない。切り取った分が膝を曲げた時にカバーしていた所は膝上にカバーを付ける事になる。具体的な形はこれから考える。
久しぶりにマンガを手に入れた。貴族の娘が画家を目指すのと、魔法使いに買われた娘の話。

2014年6月21日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。プラ板で作ったサーボアームの先端を丸くして面取りした。膝下の外装を取り付ける枠を斜めに取り付けた。膝カバーは軸を中心にした円柱にするつもりだけど軸が奥にあるので直径を大きくしないといけない。そうすると太ももの横板とぶつかってしまうので横板の位置を変えるしかないかな?サーボアームとブラケットをプラ板に置き換えると10g以上軽くなったけど全部のサーボアームを置き換えるのは無理なので合計100gくらいの軽量化になると思う。

2014年6月20日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。プラ板で作ったサーボアームを太ももの枠に接着した。膝下を仮に取り付けてズレてない事を確認した。サーボアームの丸い所をきれいにしよう。膝下の外装を取り付ける枠がサーボアームにぶつかるので修正しよう。膝カバーの直径はどのくらいにしようかな?

2014年6月19日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。サーボホーンの段差に合わせるためプラ板を二枚にした。太ももの枠に付けるにはもう少し修正が必要。ネジ穴は8個開けておくべきかな?サーボアームを太ももの枠と一体化させる事でサーボアームの間に隙間が出来る。ここに膝サーボのカバーを潜り込ませるようにすれば膝を曲げた時にサーボが剥き出しにならない。

2014年6月18日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝サーボアームの取り付けがズレていた。ネジ留めするからズレてしまうと考えてサーボアームをプラ板で作って枠と一体化させる事にした。サーボホーンの段差をどうすれば良いかな?

2014年6月17日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下の枠を左右逆にして内側に掛かる力を支えようと思った。膝を曲げて見ると足首の位置が揃ってない事に気が付いた。外装の取り付け枠が揃ってない事もあるけど膝サーボアームの取り付け角度がズレているのかもしれない。間違いを見つけても原因を見つけるのは難しい。

2014年6月16日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。左右の膝の間隔を再確認して内側に板を追加する事にした。膝ピッチ軸を床に水平になるように揃えておかないと膝を曲げられない事が分かってなかった。膝下を内側に伸ばすには幅の広い板が必要。足首サーボの取り付け位置を考え直そう。

2014年6月15日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下に紙の外装を取り付けた。膝の所が内側に出っ張っているのを直したんだけどまだ駄目だな。太ももの方も直そう。
ロボコンマガジンを手に入れた。MOG-1の記事は興味深かった。

2014年6月14日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下に外装を取り付ける枠を接着した。足首側と後ろ側にも枠を取り付けないといけない。サーボを外すには外装も外せるようにしておく必要があるけど面倒な事は置いといて紙の外装をテープで貼り付ける。膝を曲げた時にサーボが剥き出しになるのを何とかしたい。

2014年6月13日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下の枠を接着した。サーボアームに取り付けてから表面を覆うとサーボアームと枠を分離出来なくなる。サーボアームと枠を一体化するべきかな?強度が心配になったけど逆さまにしても接着した所が剥がれる事はなかった。

2014年6月12日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。足首の太さをサーボアームの幅に合わせるには枠を細くしないといけないので内側の板を切り取ってずらす事にした。ついでに枠をサーボアームに取り付ける方法も変える。

2014年6月11日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下と足首を繋げた。板の穴開けや足首への取り付け方を悩んでいたので時間が掛かった。足首への取り付けネジを内側だけ締めるように出来ないかな?それとも足首ピッチ軸のサーボアームと一体化した方が良いかな?
IntelのJimmyについて調べてたけど頭以外はカスタマイズ自由と言う事なのかな?3Dプリント出来るデータはまだ公開されてない。

2014年6月10日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝下を作り始めた。太ももに比べると簡単な形。太ももと同じように表面は薄いプラ板で覆うつもり。内側の枠の太さが少し悩み。膝のカバーを付けたいけど膝を伸ばした時と曲げた時にカバーするにはどんな形にすれば良いかな?足首ロール軸を内側にオフセットさせるサーボアームをプラ板で作ろうかな?

2014年6月9日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの表面に薄いプラ板を貼り付けた。四隅を接着しているだけなので中央を押すと凹む。膝サーボアームの角度を変えたので膝下も作り直さないと立てない。股関節ピッチ軸の出っ張りの周りも薄いプラ板で覆いたい。太ももの可動範囲を大きくしたけど下腹部にぶつかるので意味がなかった。

2014年6月8日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠に股関節の出っ張りを接着した。左右方向の補強が足りない。少し重く成ってきたので穴開けしてみたけど1gしか軽くならなかった。更に軽くするには金属部品をプラ板で置き換えないと駄目。全体の重さは2kgくらいになりそう。
学研のワールドアイのデモを見たら解像度が低いせいか映像が不鮮明だった。もう少し鮮明な映りなら欲しい。

2014年6月7日土曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠をはめ込んで接着した。上手く接着出来たら他の部品も接着する。
学研のワールドアイのドーム型ディスプレイを顔に使うとドラえもんが作れると思った。

2014年6月6日金曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠に横板を追加した。後は太もも断面の板と繋いで補強すれば膝と繋がる。
ソフトバンクのPepperが発表された。通信会社が契約数を増やすためにロボットを利用したのだと思う。本体価格の安さは驚いたけど事務用品として考えたら納得出来る。サポート契約や通信契約しないと使えなさそう。ドコモやauの追従はあるのかな?ロボットが通信機能を持つのは自然な流れだと思うけど盗聴、盗撮しまくりになりそう。ロボットで何をしたいのか分からない。

2014年6月5日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。膝サーボアームを取り付ける枠に横板をはめ込んだ。外側の板もはめ込む。膝サーボアームを取り付ける枠と太もも断面の板の間に隙間がある。ここは板を縦にはめ込んで接着する。強度に不安がある所がいっぱい。

2014年6月4日水曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸サーボを覆う枠の内側に小さなプラ板の欠片を貼り付けて補強。効果があるかは分からない。膝サーボアームを取り付ける枠を用意して股関節ピッチ軸サーボを覆う枠との位置関係を確認。内ももの太さを考えると一番内側の枠を細くしないといけない。これらの枠を繋ぐ方法を考えている。太ももの表面は薄いプラ板で曲面にするつもり。

2014年6月3日火曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸サーボを覆う枠に太もも断面の板をはめ込んだ。この板には後二枚の板をはめ込むつもり。作業中に円形の部分が剥がれてしまった。接着部分の面積が小さいのが原因。グルースティックで接着すればマシになるけど熱に耐えられるかな?内側に小さな板を貼り付けてみよう。

2014年6月2日月曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸サーボを覆う枠の形が出来た。このままでは強度に不安があるので補強していく。膝と繋ぐプレートも作ってはいるけど組み立ててみないと上手く行くのか分からない。
ポーズ集の本が溜まったので使えそうなページだけ抜いて処分する事にした。他の本も処分しないと駄目だな。

2014年6月1日日曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。太ももの枠を組み立て始めたけど上手く行かない。板を直角に貼り付ける所は角材を当てないと固定出来ないよな?悩みながら作業する。
いろんなポーズで骨がどうなっているのかを描いた本を見つけた。骨についてはCTやレントゲンで撮影した画像を基に描いた物もあるだろうけど殆ど想像図なんじゃ?骨の形の正確さを求めてもしょうがないけど同じポーズで他の本と比べると違う所はどう理解したらいいのか?