実験用ロボット

股間からお尻にかけて支える板の一部を切落してから横板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションでWindows版MuJoCoを試して見た。
zipファイルを展開して、シミュレーションのExeファイルを開いて、サンプルのファイルをドラッグ＆ドロップするだけで動かせるのは良い。
PCによっては、VCランタイムをインストールしておかないといけない事もある。
使いこなす為の日本語の情報は検索しても見つけられてないけど、CoPilotに質問すれば良いのかな。

実験用ロボット

股間からお尻にかけて支える板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションの方法を調べてた。
前提になるライブラリとかが無い物を使いたい。

実験用ロボット

ロール軸のサーボホーンを取付ける穴を丸からU字形へ変更中。
膝のサーボアームを伸ばしつつ斜めにすると90度以上曲げれるかな。

実験用ロボット

椅子に座れるように股関節ロール軸周りを削った。
股間からお尻にかけて支える物が必要だな。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強してる所。
脚の後側は縦板を追加すると座れなくなりそうなので保留。

実験用ロボット

ロール軸周りのクリアランスを修整中。
左右へ重心移動する時のロール軸の可動を大きくした。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強するつもり。

実験用ロボット

脚の部品が揃ったので仮組みしてクリアランスを確認中。
脚を前へ伸ばして座る姿勢でロール軸リンクが股関節ピッチ軸アームにぶつかってしまう。
左右へ重心移動する姿勢でロール軸の可動が足りない。
以前の機体と比べて、股関節ヨー軸を追加しつつ全体の高さを変えないと言う目標は達成出来た。

実験用ロボット

膝サーボを取付ける部品を作成中。
膝下に繋ぐ部品は、以前作った物を流用して接着した。
膝上と繋ぐ部品を作ってる所。

実験用ロボット

脚外側のロール軸のリンクを交換した。
次は膝サーボを取付ける部品を作る。

実験用ロボット

脚外側のロール軸のリンクがサーボコネクタとぶつからないようにするのと補強するために作り直し中。
足首ロール軸側を補強すると太くなり過ぎるかも知れない。

実験用ロボット

脚内側のロール軸のリンクを補強する為に板を接着した。
脚外側のロール軸のリンクも補強したい。

実験用ロボット

残り片脚分のロール軸のリンクを作成中。

実験用ロボット

ロール軸のリンクを３回作り直して、膝を追加した時の脚の長さが目標以内に収まった。
以前の機体と比べると、少し短くなった。
残りの片脚分の部品を作ろう。

実験用ロボット

ロール軸を四節リンクに変えて組立てた脚を並べて見た。
脚の長さの目標内に膝を追加する余地が無い。
ロール軸サーボを縦置きから横置きに戻す。
直立時にロール軸サーボの軸を足首中央より内側に寄せる形にリンクの板を作り直す。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
サーボブラケットのネジ留めする部品を作った。
これで膝を除いた部品が揃った。
仮組みして膝周りを確認する。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
外側の小さいリンクを作った。
残りはサーボブラケットのネジ留めする部品。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ロール軸サーボを前後から挟む部品を作った。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ピッチ軸サーボブラケットを作ってる所。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けの段差を埋めるのは置いといて、股関節ロール軸周りの部品作りを始めた。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けにハトメを挿入した。
途中でハトメが無くなったけど、タミヤのギアボックスセットから掻き集めて股関節にも使える数が揃った。
ハトメの厚さとリンクの厚さの段差は、これから埋めて行く。
前後のリンクは別々にネジ留めしてるけど、１本のネジで貫通した方が傾かなくて良い。
ただ、丁度良い長さのネジが無い。
短いリンクのカーブの位置は、もう少し上が良い。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構で横幅を狭くする為に、ロール軸サーボを縦向きに変えた。
その分、高さが変わるのでリンクを短くした。
一部の部品が足りないので、両脚の確認は出来ない。
軸受け部分にハトメを挿れるとか、前後のリンクを繋ぐとか、まだやらないといけない事が沢山。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の部品が片脚分用意出来たので仮組みした。
サーボホーンに取付けたリンクが原点で傾いてる。
動かして周りにぶつかる所は切落して行く。
リンクの軸受け部分の高さ調整が必要。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構のサーボブラケットとリンクを作成中。
進んでるけど、まだ部品が揃わない。