実験用ロボット

サーボ原点確認して、直立姿勢と脚を前後に開く姿勢を作った。
今回は定規を使って、軸が直線上に並んでるのと、直角を確認した。
胴体部が軽くなったので胴体の前傾角度が分からない。
後で調整しよう。
次は左右へ重心移動する姿勢を作る。

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以前の機体の脚と現状の胴体を組み合わせた。
機体高さが少し低くなって300mm。
胴体部が軽くなったので、重心が低くなった。
これで、歩く動きを作る。
以前の歩く動きとは、遊脚を接着するタイミングを変えて見る。

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以前組んでた爪先機構が無い足首ピッチ軸とロール軸のユニットを復活させた。
でも、これを使うと股関節周りも以前の機構に戻さないといけない。
そうすると、以前との違いは胴体部分だけになる。

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爪先を外してシンプルな足首にしようと思ったけど、体調が悪くて進まない。
以前組んでた足首ピッチ軸とロール軸の部品を何処にしまったかな。

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カカトを着けて直立の姿勢から、爪先立ちした時に傾いてしまう事に気が付いた。
フレームの作りが悪かったんだな。
爪先立ちにしなくても歩けるので、爪先を外してシンプルにしよう。

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サーボ固有のズレを考慮して姿勢の調整した。
動かして見てたら、片方の足裏が剥がれてしまった。
足裏を接着し直したけど、足首から爪先の形を変えようかな。

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爪先立ちで前傾、脚を前後に開く姿勢を元に、両脚を前と後で揃える姿勢を確認したら、右の股関節ピッチ軸サーボの角度差分が左の股関節ピッチ軸サーボと合わない事が分かった。
サーボ固有のズレとして扱えば良いのか悩む。

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歩行する台の水平を調整して、サーボ角度を確認中。
爪先立ちで前傾、脚を前後に開く姿勢で、右前と左前の爪先位置が違う。
サーボ角度差分は同じなのに何でかなと調べてたら、バッテリーが消耗して動けなくなった。

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歩行する台の水平を調整して、サーボ角度を確認中。
直立姿勢でロール軸角度が違ってるのは予想通りだった。
ピッチ軸角度の違いは、サーボ角度指定の最小単位だった。
爪先立ちで前傾きの姿勢まで確認出来た所で、機体を台から落としてしまった。
電源スイッチ周りが壊れて修理した。
バッテリーケーブルの被覆が少し破れてるのが気になる。
背中にカバーを追加して、ケーブルやマイコンを保護した方が良いな。

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歩く時に後へ倒れてたので、前への傾きを大きくして、姿勢を作り直した。
姿勢ごとのサーボ角度は、角度差分を指定して計算するプログラムを作った。
動かして見ると、姿勢ごとに微妙な調整が必要になって来た。
歩行する台の水平を正しくしないと、何を調整してるか分からなくなる。

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爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた状態から歩く為に必要な姿勢を確認した。
遊脚を浮かせた状態で前へ出す姿勢で倒れてしまう。
考えたら、遊脚を接地出来れば良いので、浮かせた状態で前へ出す姿勢はいらない。
確認した８姿勢を繋いで動かしたら、バッテリーが消耗して後へ倒れてしまった。

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爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた状態から歩く為に必要な姿勢を作った。
半分の10姿勢は確認済み。
残りを確認してから、歩行モーションとして繋いで動かす。

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爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた姿勢を作ってる所。
ラフに作ってからサーボ角度を調整してた。
左右の脚の角度差分を揃えようと見直してたら訳が分からなくなった。
脚を前後に開く時に爪先は動かさなくて良いハズなんだけど、ラフに調整した時に爪先角度を変えてしまった。

DELL　Updateで、未適用な更新が無くなった。
DELLの電源管理プログラムで、コンセント接続時に冷却ファンが回らない設定が出来た。
とは言え、いちいち設定変更するのは面倒だな。
バッテリー駆動を基本にしよう。
バッテリーの充電完了は、ACアダプタの温度が下がった事でしか分からない。

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爪先立ちの歩行モーションを作るのに必要な姿勢の作成順序を考えるとか、機体の重心確認をした。
機体重量は1060gで、高さは315mm。
爪先立ちで脚を前後に開くと、足首ピッチ軸でサーボアームがサーボにぶつかる場合が有るので、歩く時の足首角度が制限されるかも知れない。

DELL　Updateを起動したら、未適用な更新が有った。
１度で終わらないし。

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マイコンを背中にネジ留めして、サーボケーブルを配線した。
ラフにサーボ原点調整して、爪先立ち姿勢を作った。
爪先立ちの屈伸で全体的な前後バランスを確認して見よう。
それが終わったら、爪先立ちで歩く動きを作って行く。

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胴体に電源スイッチを追加した。
マイコンを背中にネジ留めする為に胴体を修正中。
頭を付ける方法を考える。

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電池ボックスをお腹に収めた。
電池ボックスと肩サーボの間にマイコンが収まるかと思ったら無理だった。
マイコンは背中にネジ留めしよう。

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お腹に収める電池ボックスを新しく作る事にして、大きさと形を考えてた。

中古PCの動きがちょっとおかしい。
ソリティアがフリーズして起動出来ない。
CPU温度が100度に達して放置出来ない。
何回かアップデートしても解消しないので、ちゃんと調べて対策しないといけない。

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肩サーボ部と電池ボックスを繋いで重心を確認したら、電池ボックス側に寄ってて調整出来なかったぐ部品。
電池ボックスをお腹へ移動すれば良さそうなので変更中。

Win10の回復ドライブは16GBで足りると思ってたのに32GBが必要だった。
コンセントに繋いでると、最低パフォーマンスにしても冷却ファンが回ってうるさい。
お盆が終われば気温が下がるはずだけど、気温が高くて使えないPCは困る。

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肩サーボ部と電池ボックスを繋ぐ部品を作った。
まだ繋いでない。
ちょっと気温が低いか？と思って出掛けたら、帰る頃に暑くなって汗だく。
久々にDELLの中古ノートPCを手に入れた。
念願の4K液晶だけど、Type-AのUSBポートが無くて使い難い所もある。
Win10をWin11へアップデートする時にアカウントを引き継いだので、Homeエディションでもローカルアカウントが使えた。
スマホが熱くなり過ぎてテザリングが切れたのでセットアップは完了してない。

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肩サーボ部と電池ボックスを繋ぐ部品を作りたかったけど、体調悪くて出来なかった。

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肩ピッチ軸サーボ部を仮組みした。
マイコン部と繋ぐには2mmのスペーサを左右に挟めば良い事が分かった。
電池ボックスを繋いでも、他の所にぶつからないように見える。
肩サーボと電池ボックスを繋いだ時の重心を確認しないとマイコン部に繋ぐ位置が決まらない。

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肩ピッチ軸サーボのコの字形カバーの補強と組立て時のガイドを兼ねてプラ棒を接着した。
ネジ留め部分をどうするかな。

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肩ピッチ軸サーボを側面の板に取付けて肩幅を確認した。
肩幅に合わせてコの字形のカバーを作成中。
ネジ留め部分の作業が残ってる。

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悩んで進まないのが嫌になったので、先ずは、胴体側面の肩ピッチ軸サーボを取付ける板を作成中。
胴体ロール軸を省略して、マイコンを収めてる部分の上に、肩ピッチ軸サーボを載せる。

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胴体を組立て分解し易くするには、部品の分割をどうすれば良いか考えてた。
現状は、箱を上下に分割してサーボにネジ留めしてる。
これだと電池ボックスの固定が難しい。
箱をコの字に分割すれば良いかと思ったけど、ネジ留め方法で悩む。

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肩ピッチ周りを含めた胴体の大きさについて図を描いた。
細かい所は置いといて考えを整理中。
低頭身の形は難しい。

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肩ピッチ軸サーボを横置きにする部品の一部は以前作った物が使えるなと思ったけど、体調が悪くて作業は出来なかった。

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上半身の前後の重量配分を変える為に、肩ピッチ軸サーボを横置きにしようと思ったけど、体調が悪かったので、バッテリーを充電してた。

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脚を繋いで、サーボケーブルを繋いで、爪先立ち姿勢を作った。
立ち姿勢と爪先立ち姿勢で、爪先屈伸の動きを作ったら、前後に揺れて転んだ。
上半身の前後の重量配分が良くない。
肩ピッチ軸サーボを横置きにして見よう。

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爪先部を動かす時にサーボが擦れてしまう事に気が付いた。
サーボと擦れないように、底板の一部を切り取って、底板をの高さを修正した。
爪先部の側面に板を追加して、踵部との段差を埋める形にした。