2020年10月31日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの太ももフレームを補強して組み立てて見たら横幅が広いのが気になったので、解体してサーボの所を細くしている所。
ついでにアームサポーターを胴体フレームにネジ留め出来る様に変えるつもり。
電池ボックスは、お腹にぶら下げて歩く時に揺れるのを見てみたい。

2020年10月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの太ももフレームを補強してる所。
まだ捻れてしまう。
膝下を動かすサーボの上の辺りでアームサポーターを挟む補強もしないといけない。
太ももフレームの上辺でもアームサポーターを挟む様に出来ないかな?
膝下フレームは二重にしてサーボケースに擦り付ける感じの補強を考えてる。

2020年10月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの太ももフレームが出来たので仮組みしてサーボ原点を調整した。
膝を曲げない姿勢にした方が良さそう。
サーボが増えた分だけ重くなって318gになった。
脚フレームがプラ板1枚なのでふらふらする。
脚フレームを補強していく。

2020年10月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームを交差リンクで繋げると太ももフレームの補強が出来ない事に気が付いた。
交差リンクでの爪先の動きが不十分な事も有るので、素直に膝下を別サーボで動かす事にした。
と言う事で、膝下を動かすサーボを埋める形の太ももフレームを作り始めた。

2020年10月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームを交差リンクで繋げると前後の脚を同じ様に動かせる。
動かせる角度を前後で同じくらいにしたい。
リンクの長さ、軸受け位置、膝下フレームの形を試している所。
脚を前後に動かせても爪先と床の距離が近いので何とかならないかな?

2020年10月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームを繋げた。
軸受けの所にミニ四駆用のハトメを挟んだ。
手で動かして見ると、後脚は考えてた通り前に進めそうだったけど、前脚は後脚と反対の動きになるので後退りしてしまう。
前脚を前に進める様にするには、膝下フレームのふくらはぎ近くのリンク位置を膝上へ変更しないといけない。
後脚も同じ様にした方が良さそう。
前脚と後脚の膝下フレームの形は同じで、リンクの軸受け位置が膝の前か後ろかの違い。
前脚と後脚は立ち姿勢で脚の角度も変えた方が良さそう。

2020年10月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝上フレームを用意した。
膝下と繋ぐネジ穴はまだ開けてない。
4サーボで動かすなら、もっと小さいマイコンでも良いんじゃないかと思ってmicrobitを使ったプログラミングフォロを手に入れてみた。
プログラミングフォロが歩ける機構は良く分からない。
microbitは思ってたより大きい、サーボを繋ぐには改造しないと駄目だ。
IchigoJamのマイコンなら予備が有ったけど、1から作る気力は無い。

2020年10月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの電池ボックスの配線をしてサーボの原点を確認出来た。
次は脚フレームを作る。

2020年10月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの胴体フレームがほぼ出来た。
後は電池ボックスの配線をすればサーボを動かせる。
アームサポーターを胴体下の板に接着したけど、上の方がぐらつく。
胴体の上と下をネジ留めする方法が良くなくて手間どった。

2020年10月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの胴体として、長さ13cm幅5cmの板に電池ボックスをネジ留めした物を用意した。
この板にアームサポーターを接着してサーボを取り付けて行く。
サーボの取り付けと取り外しが簡単になる様に、羽根付きサーボに替えて、アームサポーターの穴を変えないといけない。
大きさと重さはサーボのトルクがギリギリ。
後で、単4電池で1まわり小さいのも作りたい。

2020年10月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットを4サーボで歩ける様にしたい。
動きの自由度が少なくても歩けるかを試す。
膝下はリンクで受動動作させる。
膝下へのリンク長は脚を後ろに伸ばした状態を基準に決める。
取り敢えずアームサポーターを作った。

2020年10月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットで歩く為に必要な仕組みが分からなくなった。
脚を浮かせて前に着ければ良いのか。
脚を浮かせる時に引っ掛からないように膝を曲げて、脚を前に着く。
浮かせてない脚は機体を前に進める動きをしないといけない。
考えがぐるぐる回って前に進まないや。

2020年10月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットに適した脚機構が見つからない。
今まで考えた機構だと電池ボックスやマイコンを収める場所が無くなる。
ネットで調べてて、埼玉大学の恐竜型二足歩行ロボットの脚機構を変形した様な物を見つけた。
膝下を動かすサーボを省略出来る形になってる。
ちょっと試して見よう。

2020年10月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
干渉駆動をリンクで繋ぐと可動範囲が狭いのでワイヤーで繋ぐ方法を考えてたけど、ワイヤーの留め方や長さの調整方法が分からない。
干渉駆動を諦めて、太ももフレームに膝下を動かすサーボを取り付ける方法を考えてた。
膝の所を細くしないといけないので、太ももフレームにサーボを埋めてリンクで繋ぐ方法にしよう。
膝下の可動範囲はカバー出来るハズ。

2020年10月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
考えてる脚機構を仮組みして見た。
有り物で適当に組み合わせたので思ってる動きにならない。
足首は無くても良いや。

2020年10月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
最近ロボット作りの意欲が下がってる。
脚機構を変えた小型四脚ロボットを構想中。
小さいサーボのトルク不足を補う為に干渉駆動で脚を動かす。
足首は平行リンクで劣駆動する。
脚ロール軸は収まらない?

2020年10月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上が平行リンクじゃなくて、膝下が平行リンクの場合、太もも後ろ側サーボで膝下のリンクを動かせても、足首が勝手に動いてしまう原因が分かったので片脚だけ組み換えて見た。
膝下平行リンクの膝側軸受けと膝下のリンクを、太もも後ろ側サーボで動かす様にしたので、足首が勝手に動く事はなくなった。
サーボオンで脚を動かすと、膝下の角度が床に対して変わらないのは面白いけど、これで良いのかな?
歩けそうだけど、違和感を感じた。

2020年10月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクじゃない脚で足首まで別々に動かせる機構を作るには、1脚あたり3個のサーボが必要になる。
鳥脚だと可動範囲に合わせた機構が出来るかな?
人の脚だと難しそう。
考えてたら何も出来なかった。

2020年10月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ネジが緩まない様にナイロンナットで締めてサーボオンで動けるか試した。
締め具合は、ネジの頭をドライバで回して抵抗が無いくらい。
手で動かすと、太もも後ろ側リンクが引っ掛かる感じがする。
サーボオンで動かせる事は確認出来たけど、動作中の電圧降下が大きい。
電池の消耗だけじゃないと思う。
これは残して、平行リンクじゃない機構を試したい。

2020年10月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚の軸受けの所にタミヤの金属ブッシュを取り付けて摩擦を減らしたつもり。
膝下を動かすリンクの形はS字にすると細く見えるかも知れない。
ネジが緩まない様にナイロンナットで締めよう。
足首から足裏の距離を少し広げると膝下が長く見えるかな?
電池ボックスとマイコンを床と平行に取り付けて高さを低くした方が良さそう。

2020年10月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚の平行リンクの形が出来た。
まだ問題点が沢山ある。
膝を曲げた時の膝下の可動範囲が狭い、左右の脚の長さが違う、足裏が床と平行になってない、軸受けの摩擦が大きい。
少しずつ直して行こう。

2020年10月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を床と平行に保つには膝上下とも平行リンクにしないと駄目だと思って、膝上を平行リンクに変えてる所。
膝軸受けの三角形の部品が出来たと思ったら、まだ部品が足りない。

2020年10月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンク用の膝側軸受け部品を太ももフレームに接着してたのを接着しない方法に戻した。
太もも後ろ側リンクを膝下の前側に繋いで見た。
一見、上手く動いてるけど、膝曲げした時に、膝下平行リンクが勝手に動いてしまう。
膝側軸受けを太ももフレームに接
着する方法に戻しても駄目かな?

2020年10月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リン用の膝側軸受け部品を太ももフレームに接着して、足首側軸受け部品を作り直した。
膝を曲げない時の足首角度に合わせて軸受け位置を決めたら、膝を曲げた時に足首がおかしくなった。
膝側と足首側の軸受け位置を揃えないといけない。

2020年10月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜ロボットの膝下の平行リンク用の部品が揃ったので仮組みした。
膝を曲げられるけど、足首の動きを制御出来てない。
参考にした物に合わせて平行リンクの膝側軸受けを太ももフレームと分けたのが原因と思う。
太ももフレームに平行リンクを取り付ける様に変えよう。

2020年10月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜ロボットの太ももフレームの前側だけで自立出来る様にマイコンの位置を変えた。
膝下の平行リンク用の部品を作ってる。
まだ足りない。
膝下を細くしたいけど、前から見ると左右の脚の間隔が広いので、あまり細いと見た目が良くない。
太ももの半分以下の細さにはしたい。

2020年10月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜ロボットの脚サーボに太ももフレームを付けた。
サーボホーンのネジ穴が小さくて、フレームのネジ穴位置が合わなかったり、ピンセットでネジを持たないといけなかったりで手間が掛かった。
太ももフレームが左右に動かない様にアームサポーターを付けて、更にアームサポーターを挟む部品を付けた。
次は膝下の平行リンクを作ろう。
太ももの所に脚ロール軸サーボを付けて、恥骨辺りにリンクを繋いで見たいけど、それは後にしよう。

2020年10月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜ロボットの機構を悩んで進んでないので、いつも通り作りながら進めて行く。
尻尾と首を動かす部分は置いといて、脚機構の実験をする為にサーボとマイコンと電池ボックスを取り付けた物を作った。
電池を装着した状態でサーボ原点を設定した。
電圧変化を見てると電流消費が少ない。
無負荷だけど、他のサーボより電流消費が少ないかな?VS-020

2020年10月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
恐竜ロボットの検討は進んでない。
代わりに処分予定のPCのバッテリーを4本ほど放電した。
放電したバッテリーの処分はどうするかな?

2020年10月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
尻尾を左右に動かして重心移動するには、尻尾にバッテリーを収めて重くしないといけない。
前後のバランスを取る為に、首にもバッテリーを収めて重くする。
バッテリーは、単4のeneloopを4本使う予定。
脚の根元と先を動かすサーボを並べて取り付ける配置を考えてたら、各部の大きさの比率がおかしくなった。

2020年10月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
尻尾を動かす機構を考えてて、尻尾で左右のバランスを調整出来れば脚ロール軸は不要じゃないかと思った。
尻尾の動きを脚と連動出来れば、尻尾を動かすサーボは不要になる。
前脚は飾りと言うで保留にしておく。
後脚の脚先を動かすサーボを根元を動かすサーボのそばに取り付けて、リンクで脚先を動かしたら良いんじゃないか?
色々考えてて手を動かしてない。