実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットを４サーボで歩ける様にしたい。
動きの自由度が少なくても歩けるかを試す。
膝下はリンクで受動動作させる。
膝下へのリンク長は脚を後ろに伸ばした状態を基準に決める。
取り敢えずアームサポーターを作った。