実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上が平行リンクじゃなくて、膝下が平行リンクの場合、太もも後ろ側サーボで膝下のリンクを動かせても、足首が勝手に動いてしまう原因が分かったので片脚だけ組み換えて見た。
膝下平行リンクの膝側軸受けと膝下のリンクを、太もも後ろ側サーボで動かす様にしたので、足首が勝手に動く事はなくなった。
サーボオンで脚を動かすと、膝下の角度が床に対して変わらないのは面白いけど、これで良いのかな？
歩けそうだけど、違和感を感じた。