2020年10月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームを繋げた。
軸受けの所にミニ四駆用のハトメを挟んだ。
手で動かして見ると、後脚は考えてた通り前に進めそうだったけど、前脚は後脚と反対の動きになるので後退りしてしまう。
前脚を前に進める様にするには、膝下フレームのふくらはぎ近くのリンク位置を膝上へ変更しないといけない。
後脚も同じ様にした方が良さそう。
前脚と後脚の膝下フレームの形は同じで、リンクの軸受け位置が膝の前か後ろかの違い。
前脚と後脚は立ち姿勢で脚の角度も変えた方が良さそう。

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