実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討中。
爪先を床に着けて前後と中央の位置を決めて、床から浮かせて前後と中央の位置も決めた。
歩行時には爪先を床に着けた前後と床から浮かせた中央で足りる。
用意した６箇所の位置を使った方がらしい動きになる。
脚毎に爪先の位置を示す名前を着けて歩行時の脚の関係を計画。
計画した爪先の名前を数字に置換えてモーションを作った。
何とか前へ進んだけど後脚を動かした時に歩幅が狭くなって後ずさりしたので調整が必要。
爪先の名前を数字に変換する処理を追加したいけど面倒だな。

実験用ロボット

歩行時の脚を動かす順番を検討中。
取り敢えず作った順番だと途中で全脚の高さが同じになって歩けなかった。
爪先の目標位置を何ヶ所にするかも脚を動かす順番に影響する。
歩かせるテスト用に長いUSB　miniのケーブルを発掘した。

実験用ロボット

歩行用の脚の角度を決めた。
脚を動かす順番を検討中。
歩かせるテスト用に長いUSB　miniのケーブルが必要。
動作開始と終了の為に物理的なボタンを付けたいな。

実験用ロボット

補間処理のパラメタ設定を遷移ループ外からループ中に移動すれば動きが滑らかになるかも知れない。
フレーム数を指定しない場合はサーボ速度の上限に合わせたフレーム数を自動計算すると言う事も考えられる。
フレーム数を指定するコマンドとフレーム数を指定しないコマンドの文字が似てるので間違え易い。
歩行用の姿勢を試作中。
ドール服を断捨離した。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間処理の分岐箇所を通過したらカウントする処理を追加してテストを実行して問題無かった。
サーボの最高スピードを越え無い様に目的角度やフレーム数を変えてしまうと動きから原因を特定出来なくなるので止めた。
RS30xだと7.4V駆動の20msecで9度動かすのが限界。
5V駆動だと5度くらいにしておこう。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間する方法を変えて姿勢遷移の前半で角度変化を集中させたつもり。
テストケースが足りないな。
どのケースを実行したか分かる様にしよう。
サーボの最高スピードを越え無い様に制限する機能は必要かな。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間する角度を表示して確認した。
フレーム数と角度差分の比率に依っては姿勢遷移の後半に角度変化が集中して脚の動きがバラバラになる。
角度変化を均等にしたい。
グラフィックで斜線を引くのと同じ問題。

実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドを追加した。
これでモーション作りが楽になる。
補間した角度を表示する機能を追加しよう。
単独サーボの角度を設定するコマンドを整理したい。

実験用ロボット

サーボ角度を何処まで細かく制御出来るか検討して見た。
角度からPWMパルス幅を計算する式で角度を10倍にして最後に10で割って見たら0.1度で0.7usecの差分になったので0.2単位の角度指定が限界だな。
斜対歩の脚の動きを再現しようとしたけどフレーム数が増え過ぎて手計算は諦めた。
とは言え角度の直線補間では正しい動きにならない。
IKで計算する方法を考えよう。

実験用ロボット

後脚の関節角度を図に描いて検討中。
脚上側より脚下側が長いので、ほぼ脚上側の関節角度で歩幅が決まる。

実験用ロボット

犬の歩行で脚の動きを描いて関節角度を検討中。
前脚はフレームを曲げてないので難しくない。
後脚はフレームを曲げてるので関節角度への変換が難しい。
フレームの曲げを無視して関節の繋がりで考えれば良い。
ArduinoIDE2はElectronで作られてるけどカスタマイズ出来ないかな。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
犬の歩行で脚上側の角度が一定以上は前とか後に行かない。
歩き始めにどの脚を動かすのかな。
ArduinoIDEでコンパイル時に内部エラーが出る件はPCを再起動したら直った。
ArduinoIDE1.8では起動時のバージョンチェックを回避出来たけどTeensy4.0のボードはArduinoIDE2以上が必要。

実験用ロボット

動画から変換した静止画を解析中。
HD動画だと残像が無くて見易い。
サーボ制御スケッチを直したらコンパイル時に内部エラーが発生。
そう言えばタスクマネージャのスタートアップ設定でモバイル何とかを無効に変えたな。
それが原因ならArduinoIDE2.3.8環境のエラーも直るかも知れない。

実験用ロボット

四脚ロボットの関節角度を制限する値を変更した。
動画から静止画に変換する方法を調べた。
FFmpegのコマンドで変換するのが自分には合ってる。
静止画で関節が同じ角度になるフレーム数を調べた。
動画のフレームをロボットモーションのフレームへ変換するにはどうするかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのモーション再生もどきが出来た。
シリアルモニターに貼付けたテキストからコマンドを取り出す処理を間違えてた。
まだ修正や追加したい所が有るけどモーション作りを優先しよう。
ArduinoIDE2.3.8のZIP版を使って見たけどオフラインで起動すると内部エラーになったので使えない。
試したPCでシリアルモニターのテキストが細切れで渡って来たのでコマンドを取り出す処理の間違いに気付いた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
ディレイ機能を追加してモーション再生もどきの実装中。
複数姿勢を指定しても最初の姿勢しか反応しない。
サーボ角度の差分を小さくするとUSBケーブルだけで繋いでも動ける。
ArduinoIDE2.3.8が出てたので試す環境を準備中。
Zip版はポータブル環境として使えたりするのかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドをデバッグした。
サーボ角度を保存してなかったので続けてサーボ単体の角度設定コマンドを使った時にサーボ角度がおかしくなってた。
基本姿勢を設定してトリム値に保存した。
シリアルモニターにコマンドを貼付けてモーション再生もどきをするにはディレイコマンドが必要だな。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
サーボ毎の角度設定コマンドを元に複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドを追加中。
コンパイルしてエラーが消える所まで出来た。
動作確認は出来てない。
ArduinoIDEで修正途中に席を外して戻って来たら、編集ウィンドウが真っ白になってて回復はしたけど、修正途中の部分が消えた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ電圧を確認した。
USBケーブルだけで繋いだ時は5Vで電池ボックスを追加した時は電池の電圧だった。
DCコンバータの入力電圧が無いと出力電圧がスルーされるのかな。
G-dogの動画を参考に姿勢の検討を始めた。

実験用ロボット

四脚ロボットのサーボ制御スケッチに角度設定コマンドを実装した。
サーボ番号を指定して10度か1度で角度を増減する。
8個のサーボを一度に動かす指定では脚下側サーボの動きが遅れる。
USBケーブルだけで繋いでたので電流不足なのかと思った。
サーボの電源ラインは電池ボックスに直接繋いでるので、電池ボックスを繋いでない時はUSBの5VがDCコンバータを通って間接的に来るのかな。
テスターで電圧を確認しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
前脚下側の前後面にプラ板を接着した。
基本姿勢の形を決めないと調整出来ないな。
手で動かしてるだけじゃ駄目なのでサーボ制御スケッチを変更して姿勢を変えられる様にしよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
後脚下側の前後面にプラ板を接着した。
足裏は保留。
後の片方が少し傾いてる。
サーボホーンの所でミスしたかな。
花粉が原因と思われるくしゃみ鼻水で辛い。

実験用ロボット

四脚ロボットの爪先の形を整えた。
後脚の脚下側関節で後方への可動域が狭いな。
後側フレームを削って前側フレームは補強した方が良さそう。
脚下側の側面フレームを繋ぐ前後面のフレームを追加しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
基本姿勢の後脚接地位置を前側へズラす為に脚下側フレームを作り直した。
次は爪先部分を作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
脚上側に合わせて下側も前脚より後脚を長くして見た。
基本姿勢での足裏位置を脚上側サーボの可動軸直下にしたい。
その為には脚を深く曲げないといけない。
脚を曲げるとサーボに負荷が掛かる。
出来なくはないけど他に方法が無いか悩む。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレームが出来た。
前脚と後脚の長さが違うのは予定してなかったけど動物なら当たり前。
脚下側フレームの形と大きさとサーボにを固定する方法を検討中。
DVD再生環境を復活したけど残像が目立つ。
高性能な別PCと比較して見たいな。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレーム作成中。
内側と外側のフレームを繋いだ。
サーボケーブルを通す穴を空けた。
もう少し補強が必要。
銀行の記帳を試したら通帳が古くて駄目だった。
銀行の窓口で通帳の再発行手続きをしたら２週間ほどで新しい通帳が届くと言う事だった。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレーム作りに戻った。
胴体に近い内側は作成済みなので外側のフレームを作った。
サーボケーブルを通す穴を空けてなかったな。

実験用ロボット

四脚ロボットの腹部分の手直しが終わった。
後脚上側フレーム作りに戻ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの胴体と脚がぶつからない様に手直し中。
電池ボックスの形を変えた。
胴体の腹部分を一部切取った。
前から見ると上下逆にした凸の形になる。
PCにDVD再生ソフトをインストールしようとしたらインストール用のディスクが劣化して読めなかった。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレームを作成中。
前脚と形は違うけど胴体フレームとぶつかるのは同じ。
お腹の部分を短くすればぶつからない。
その為には電池ボックスの形と向きを変えないといけないので悩む。
PCが勝手に再起動する問題は解決したと思えば良いかな。