2013年9月30日月曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01ことリアを組み立て中。頭の部品を貼り合わせて形にして見た。あちこちズレているけどヒートペンで直せる。重さを量ってみたら130グラムくらいでサーボ2つより少し重い。頭を首に固定しないと駄目だ。手の部分にプラ板を重ねて形を作って見た。指の長さをどのくらいにするか迷う。歩行について考えていて股関節の幅が広いので左右の重心移動に頼ったモーションでは駄目だという事は分かるんだけど、どうやって解決すればいいのやら。

2013年9月29日日曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01ことリアを組み立て中。頭頂部の前側を作って頭の部品が揃った。目の周りの隙間を埋めた。次は部品を接着していくわけだけど、頭頂部から始めようかな?後頭部の幅が顔の幅と合ってないので面倒そう。

2013年9月28日土曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。頭頂部の後ろ半分を覆うプラ板に切れ目を入れて折り曲げて接着した。底辺が少し丸くなってしまった。直せるかな?後頭部の部品を全て接着したけど、こっちも形が変。鼻筋にプラ板を貼り付けた。次は頭頂部の前側を覆う外装を作る。

2013年9月27日金曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。瞳を描くための板を付けた。頭頂部の後ろ半分を覆う型紙を作ってプラ板を切り出した。折り目はまだ付けてない。後頭部の形を少しづつ整えている。ロボットの名前をもっと呼びやすいのに変えようかな?RobotisのBIOLOIDにIAの顔を付けたのでリアとか。すると、KONDO 01の方はキアだな。同じ顔を使って2号機以降を作ったらどうする?
BIOLOIDの余っている部品を使ってVstoneのロボダンボーみたいなロボットを作ってみようか?形だけなら直ぐに出来そうだけどジャイロはなかったかもしれないので歩かせるのは難しそう。

2013年9月26日木曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。上まぶたと目の下にプラ板を接着した。横幅を狭くする為に輪ゴムで巻いてみた。まだ支柱を付けてない。次は瞳を作る。KONDO 01の顔ではピンポン球を切り取って付けたけど今度のは大きいのでピンポン球は合わない。平板に瞳を描くかな?
Vstoneのロボダンボーはデフォルメキャラのロボットを作る元に使える。以前、膝のないロボットを考えた時は歩行モーションが作れなくて挫折した。膝の有るロボットでも膝を固定すれば膝が無いのと同じ状態に出来ると思って今のロボットを作っている。脚だけで歩行しようとしたのが失敗の原因だと今になって思う。

2013年9月25日水曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。目の周りにプラ板を接着している所。鼻がズレている。横に広がっているので補強を兼ねて支柱を付けたい。後頭部は上手く行かない所をいったん切り離して接着し直した。ツノみたいに飛び出ていた所があったので切り取った。写真を撮っている時、顔認識機能が働いて笑顔度を計測しようとするけど数値は出てこなかった。接着剤のせいか喉が痛い。

2013年9月24日火曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。プラ板を接着している所。裏側をテープで留めて仮組してから接着している。顔は上手く出来そうだけど後頭部は手こずっている。気温のせいではないと思うけど接着が上手く出来ない。折り曲げて辺を合わせる所でプラ板の厚さが邪魔になる。曲げ過ぎてプラ板が分かれてしまったけどテープで留めていたのでバラバラにならずにすんだ。

2013年9月23日月曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。頭頂部と目の周り以外の型紙を作ってプラ板を切り出した。折る位置に線を引いてカッターで切り込みを入れて折る。折る前に裏側にテープを貼っておくと切り込みが深すぎて部品が分かれても大丈夫。折り曲げた部品を接着して形を整える。と言う手順なんだけど今日に接着出来るかな?腕の隙間にプラペーパーを貼り付けた。

2013年9月22日日曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。ペーパークラフトで頭を試作中。曲面を使ったペーパークラフトのモデルを作って見たら後頭部がおかしくて直す手間を考えたら元のモデルで良いと思った。顔以外をプラペーパーを重ねて作るのも難しそう。なので途中になってた顔と頭頂部の前側を直した。この後は頭頂部を切り取って展開図を作ってプラ板に書き写す。他の部分はペーパークラフトの展開図の方を直してプラ板に書き写す。

2013年9月21日土曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。ペーパークラフトで頭を試作中。頭頂部の後ろ側を覆って見た。なかなか手間が掛かって先に進めないのでやり方を変える。腕と同じようにプラペーパーを重ねて作る。なので鼻の所で貼り合わせる形のペーパークラフトのデータを使う。そういう形のペーパークラフトは小さな物が多いので拡大したら変にならないかが心配。

2013年9月20日金曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。ペーパークラフトで頭を試作中。後頭部を元の大きさに戻して形を修正。なかなか良い感じじゃないかな?隙間が空いたので紙を追加した。頭頂部を直して一部を覆って見た。曲面にしてしまったけど後で分割する。こうやって紙で修正した物が上手くプラ板に置き換えられるか不安になってきた。手首にプラペーパーを巻くための仕切りを付けて巻き付ける型紙を作った。腕の太さと手の平の厚さが同じになるようにするとかなり大きな手になるのかな?
深夜に地震があったみたいだけど全然気が付かなかった。地震の前にトイレに行った記憶は有る。

2013年9月19日木曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。ペーパークラフトで頭を試作中。後頭部の形が気に入らなかったので直して見たけど、小さくし過ぎた。頭頂部は土台になる部分を作った。後頭部を直したら頭頂部も直さないといけない。髪は付けないつもり。ちょっと違う角度から見ると側面がへこんでいるように見える。面を出したりへこましたりする方法がよく分かってない。

2013年9月18日水曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。ペーパークラフトで頭を作った。データはタマソフトのペパクラデータベースから辿って見つけたVOCALOIDのIA。頭頂部は髪パーツで分かれていた。そのまま作ると邪魔なので自分で作る。髪が付いてないと誰だか分からない。このあと色々変えるので元の顔とは違ってくる。プラ板に置き換える前にもう少し面を細かく分割して曲面に近づける。

2013年9月17日火曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。腕の取り付け方を変えて手首の位置をずらした。腕の可動範囲は変わらない。首を付けて3頭身になるくらいの頭を考えて見た。口は単純な丸でも良いな。身長が48センチになる。首の後ろ側はケーブルを通すために空けてある。股間にプラ板を貼り付けた。お尻側にも外装を付けたい。

2013年9月16日月曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。胸の外装を取り付けるのにてこずった。脇の所でもネジ留めすることにした。胸を見ているとおっぱいを作れそうだけど、そういうことはKONDO 01でやりたい。ドールヘッドを載せて見たけど、もっと大きな頭にしたい。ペーパークラフトで大きさの違う物を作ってみよう。バッテリー下のプラ板を少し前に伸ばした。

2013年9月15日日曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。足首サーボを横置きにして後ろはフリーホーンで固定した。これで肩までの高さが31センチになった。サーボを減らさない限りこれ以上は低く出来ない。腕をオフセットアームで取り付けて見たら少しだけ内側に曲がるようになった。胸の外装を厚紙からプラ板に変更中。お腹の外装よりも頭を先に作るべきだな。

2013年9月14日土曜日

BIOLOID 01

BIOLOID 01を組み立て中。膝から下を組み直し。足首を直交にする為に方持ちにしたけど両持ちにしないと後ろに倒れてしまう。身長は低くなった。モーションを考えるとまだまだ直す必要がありそう。

2013年9月13日金曜日

BIOLOID 01

BIOLOIDのロボット1号機を組み立て中。1号機の名前をBIOLOID 01にする。3号機はKONDO 01。ポーズを決める時に何か上手く行かないと思ったら膝から下のサーボの軸が体の中心から外れていた。色々いじくっているうちに大事な事を忘れていた。なので膝から下を組み直したんだけど問題が再発。膝が曲がらない。それと足首を下げないと起き上がりできない。腕が内側に曲がらない事も分かった。

2013年9月12日木曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み立て中。厚紙の胸の外装を修正。脇も覆ってみた。胴体を捻る時にバッテリーと干渉しない高さに調整した。バッテリーを覆うようにお腹の外装も作りたい。コントローラーを胸に取り付けると色々面倒なので止めた。

2013年9月11日水曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み立て中。肩にプラ板を付けて厚紙で胸の外装を作って見た。斜めの面をもう少し小さくしたい。股関節サーボと干渉するので腰のくびれを付けたい。腕を曲げているとはいえちょっと短いな。手の平の比率を勘違いしていたかもしれない。背中のコントローラーを胸に取り付けられるかな?

2013年9月10日火曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。腕をサーボに取り付けた。隙間が有ったのでプラ板で埋めた。万歳しているのは接着剤が固まるのを待っているから。胸の所に外装を付けないとえぐれた感じで格好悪い。そのあとに頭を作ろう。頭の大きさをどのくらいにするか決めかねている。頭の大きさで重心が変わってしまうので頭が出来ないとモーションが作れない。

2013年9月9日月曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。腕を作っている所。プラ板で芯を作ってプラペーパーを巻いた。プラペーパーは2層目からは両面テープで貼り付けた。3層にしても押すと凹むけど芯が有るから大丈夫だと思う。3号機の太もももこのやり方にすれば良かったと思ったけどネジ穴を空けるのは面倒だな。歩幅を脚の長さの半分くらいにしようと考えてたけど、最初はもっと狭くしておいた方が良いかな?

2013年9月8日日曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。足首と膝をオフセットアームで繋いで少しだけ身長が低くなった。股間の位置を示すためにプラ板を取り付けた。太ももに取り付けていたプラ板は外した。腕の長さを確認して厚紙で作って見た。真っ直ぐに伸ばしているよりは曲げていた方が使えると思った。手のひらの向きは変えよう。起き上がりや歩行のモーションを考えているけどできそうにない。

2013年9月7日土曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。モーションを作る時、サーボ表面の凸凹が引っかかったら面倒なので少しは外装を付けた方が良いと思った。太ももの外装を取り付ける方法がなかなか決まらなかった。作って見たら内股が干渉してしまう。干渉する所を切り取れば良いや。。

2013年9月6日金曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。首のサーボを外して胴体を捻るサーボとして取り付けた。胴体の幅が広くなったのでコントローラーを横に取り付けたけどその下にバッテリーを取り付けると胴体を捻った時に干渉するのでバッテリーは位置をずらしてお腹に取り付けた。頭がないと格好がつかない。仰向けからうつ伏せになるモーションは腕を使わなくても可能かな?寝返りをするモーションとは違う。寝たままゴロゴロするモーションも出来たら良いな。

2013年9月5日木曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。足裏をプラ板で作り直した。平頭ネジで取り付けたので体の傾きには影響しないはず。靴の形にしたいな。モーションとして何を作れば良いのかな?直立からうつ伏せになって直立に戻るモーションを作っておけば転倒した時の起き上がりに使える。腰を捻って歩く事が出来ないので首のサーボを外して腰を捻るサーボに使おうかなと思う。肩サーボの間に腰を捻るサーボを取り付ければ身長が余り変わらないんだけど、そうすると肩幅が広くなってしまう。

2013年9月4日水曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。コントローラーを横置きにしようと思ったら胴体の幅が狭くて取り付けられなかったので縦に戻した。バッテリーの取り付け位置を上にずらしてぐらつかないようにした。パソコンと繋いで原点調整したら背中側に重心がズレていた。原因はいくつか思いつくけど足首の角度を調整して立てるようにした。腕を上下に動かしたり上半身を左右に振ったりするモーションを作って操作を確認した。少しづつモーションを作って行こう。サーボIDが順序よく並んでないと色々面倒だと思った。もう一台分の部品が有るので対戦相手として組んでみようかな?

2013年9月3日火曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。サーボの向きを変えて配線し直した。バッテリーをお腹に取り付けて見たけど胴体の幅は細いのに厚くなってしまった。コントローラーとバッテリーは背中側に横置きにしよう。重さを量って見たら1.5kgだった。頭と腕を付けても2kgにはならないと思う。歩行のポーズを考えてみた。直線の上を踏み外さないように歩かせるのが目標だけど、この脚の長さでは無理かな?

2013年9月2日月曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。肩サーボの向きを変えて首のサーボを付けた。コントローラを縦に取り付けた。配線して見たら1箇所だけ長さが足りなかった。股関節のサーボの向きを変えた方が配線し易くなる。バッテリーをお腹へ縦に取り付けるつもりで土台まで作った。脚の長さに合わせて足裏の長さも変えないと歩けない。頭と腕はプラ板で作るつもり。

2013年9月1日日曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。股関節の幅を狭く高さを低くして上半身を組み直して見た。首のサーボを付けるには胸と背中のプレートを作り直さないと駄目だ。これで肩までの高さは38センチになった。右の3号機の脚の長さと同じくらい。首のサーボを付けたらコントローラを繋げてモーション作りをしたいんだけどサーボIDの順番にコマンドが送られるのかな?サーボIDの順番は気にせず組んでしまった。サーボIDが順番になってない事でモーションに影響するなら股関節のサーボから左右対称にIDを振り直しとこうかな?
ミクの誕生日だからミクパin kansaiのビデオを手に入れて一人ミクパを楽しんだ。