実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までの膝の角度が決まったので、仰向けに寝かせて電圧の変化を確認した。
前後のバランスを取る為に腰と股関節ピッチ軸を動かす時に電圧が下がってるから、サーボを動かすタイミングをずらして見た。
同時に動かすサーボの数が減れば電圧降下は小さくなるのは当たり前。
もっと電圧降下を小さくするには腰を曲げないで膝を着く動きにしないといけない。
動きを変えてしまうと何の為のモーションだっけ?と思う。
膝の角度をグラフにしてみようと思ったけど、膝の角度と何の関係を表すグラフにすれば良いかな?
2019年2月27日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までに中間姿勢を追加している所。
もう1つ追加しようとして電池切れ。
eneloopノーマルじゃ持たないな。
モーション作りが進まないので腰関節を直したくなって来た。
サーボを3個か4個使って3軸直交にしたい。
ピッチ、ロールの動きは問題ないと思うけど、ヨー軸の動きで高さが変わってしまうんじゃないか?と気になってる。
パラレルリンクと呼ぶのが正しいかな?
イラストとかでは見るけど、実際のロボットの腰に実装されてるのは見た事がない。
脚として使ってるの見た事が有るけど、何故、脚にパラレルリンクを使ってたのか不明。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までに中間姿勢を追加している所。
もう1つ追加しようとして電池切れ。
eneloopノーマルじゃ持たないな。
モーション作りが進まないので腰関節を直したくなって来た。
サーボを3個か4個使って3軸直交にしたい。
ピッチ、ロールの動きは問題ないと思うけど、ヨー軸の動きで高さが変わってしまうんじゃないか?と気になってる。
パラレルリンクと呼ぶのが正しいかな?
イラストとかでは見るけど、実際のロボットの腰に実装されてるのは見た事がない。
脚として使ってるの見た事が有るけど、何故、脚にパラレルリンクを使ってたのか不明。
2019年2月26日火曜日
2019年2月25日月曜日
2019年2月24日日曜日
2019年2月23日土曜日
2019年2月22日金曜日
2019年2月21日木曜日
2019年2月20日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
腕の問題は置いといて、脚の関節ごとのトルクを見直すと、膝のトルクが足首のトルクよりも小さくなっている。
股関節のトルクは膝のトルクよりも小さい。
股関節のトルク不足で困った事は無いけど、膝関節のトルク不足で立ち上がれてないので、膝関節のトルクを大きくしようと思う。
今まで失敗したダブルサーボ方式とは違う方式を思い付いたので試そう。
準備として膝関節周りを解体して、サーボ原点を合わせた。
サーボ原点に合わせたのにクランプホーンの角度が合わなかったので、クランプホーンの取り付け角度を変えた。
クランプホーンの角度が合わなかったのはサーボケースを加工して基板を外した物だった。
ダブルサーボを取り付けるフレームは新しく作る。
腕の問題は置いといて、脚の関節ごとのトルクを見直すと、膝のトルクが足首のトルクよりも小さくなっている。
股関節のトルクは膝のトルクよりも小さい。
股関節のトルク不足で困った事は無いけど、膝関節のトルク不足で立ち上がれてないので、膝関節のトルクを大きくしようと思う。
今まで失敗したダブルサーボ方式とは違う方式を思い付いたので試そう。
準備として膝関節周りを解体して、サーボ原点を合わせた。
サーボ原点に合わせたのにクランプホーンの角度が合わなかったので、クランプホーンの取り付け角度を変えた。
クランプホーンの角度が合わなかったのはサーボケースを加工して基板を外した物だった。
ダブルサーボを取り付けるフレームは新しく作る。
2019年2月19日火曜日
2019年2月18日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
2552に2542の基板を移植する作業を追加で3個やって2個成功した。
2552を腕に取り付けて動かして見た。
クランプホーンが抜けずにちゃんと動いた。
ただ、この機構だと斜めで2軸同時に動かせない欠点が有る。
股関節の機構を小型化出来れば動きとしては問題ないけど、今は小型化する技術が無い。
腕立て伏せをして見たら、2572シングルよりはトルクが有りそうだけどバランスを崩して倒れた。
倒れた時にサーボがストールしても壊れてない。
確か基板を移植する前の2552はストールすると何処かの部品が焼けて壊れてたので、基板を移植した意味が有った。
腕立て伏せする時は手を外しておこう。
2552に2542の基板を移植する作業を追加で3個やって2個成功した。
2552を腕に取り付けて動かして見た。
クランプホーンが抜けずにちゃんと動いた。
ただ、この機構だと斜めで2軸同時に動かせない欠点が有る。
股関節の機構を小型化出来れば動きとしては問題ないけど、今は小型化する技術が無い。
腕立て伏せをして見たら、2572シングルよりはトルクが有りそうだけどバランスを崩して倒れた。
倒れた時にサーボがストールしても壊れてない。
確か基板を移植する前の2552はストールすると何処かの部品が焼けて壊れてたので、基板を移植した意味が有った。
腕立て伏せする時は手を外しておこう。
2019年2月17日日曜日
2019年2月16日土曜日
2019年2月15日金曜日
2019年2月14日木曜日
2019年2月13日水曜日
2019年2月12日火曜日
2019年2月11日月曜日
2019年2月10日日曜日
2019年2月9日土曜日
2019年2月8日金曜日
2019年2月7日木曜日
2019年2月6日水曜日
2019年2月5日火曜日
2019年2月4日月曜日
2019年2月3日日曜日
2019年2月2日土曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを作った。
腰を曲げるのは気にしない事にした。
思ってた通り、太ももが床に平行になる辺りから電圧降下が大きくなるので、間接的に負荷が大きくなる事が分かった。
膝を限界まで曲げて少し戻す動きは出来るけど、立ち上がるまで一気に動かそうとすると電圧が下がったままになって動作が止まる。
途中で電圧が回復するように止める姿勢を追加すれば立ち上がれるかな?
でも消費電流が増えて稼働時間が短くなるのは困るの。
爪先を動かすか形を変えて消費電流を減らせないかな?
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを作った。
腰を曲げるのは気にしない事にした。
思ってた通り、太ももが床に平行になる辺りから電圧降下が大きくなるので、間接的に負荷が大きくなる事が分かった。
膝を限界まで曲げて少し戻す動きは出来るけど、立ち上がるまで一気に動かそうとすると電圧が下がったままになって動作が止まる。
途中で電圧が回復するように止める姿勢を追加すれば立ち上がれるかな?
でも消費電流が増えて稼働時間が短くなるのは困るの。
爪先を動かすか形を変えて消費電流を減らせないかな?
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