2019年2月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までの膝の角度が決まったので、仰向けに寝かせて電圧の変化を確認した。
前後のバランスを取る為に腰と股関節ピッチ軸を動かす時に電圧が下がってるから、サーボを動かすタイミングをずらして見た。
同時に動かすサーボの数が減れば電圧降下は小さくなるのは当たり前。
もっと電圧降下を小さくするには腰を曲げないで膝を着く動きにしないといけない。
動きを変えてしまうと何の為のモーションだっけ?と思う。
膝の角度をグラフにしてみようと思ったけど、膝の角度と何の関係を表すグラフにすれば良いかな?

2019年2月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までに中間姿勢を追加している所。
もう1つ追加しようとして電池切れ。
eneloopノーマルじゃ持たないな。
モーション作りが進まないので腰関節を直したくなって来た。
サーボを3個か4個使って3軸直交にしたい。
ピッチ、ロールの動きは問題ないと思うけど、ヨー軸の動きで高さが変わってしまうんじゃないか?と気になってる。
パラレルリンクと呼ぶのが正しいかな?
イラストとかでは見るけど、実際のロボットの腰に実装されてるのは見た事がない。
脚として使ってるの見た事が有るけど、何故、脚にパラレルリンクを使ってたのか不明。

2019年2月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩のユニバーサルジョイントを留めてるネジのナットが直ぐに外れてしまうのでネジの頭を押さえる部品を付けた。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までを5つに分けたけど、同じ角度で曲げて行くと途中で急に曲がる様に見える。
電圧降下も大きくなっているので曲げる角度を段々と小さくしてみる。
通しでモーションを動かしたら関係ない気もする。
しゃがんだ姿勢から腰を浮かせる姿勢になる時の電圧降下が6003シングルより小さくなった様に見える。

2019年2月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを補強した。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までを5つに分けて膝と足首の角度を決めた。
腰と腕の角度を調整して倒れないようにしてたら途中で電池切れ。
電池を充電しながら関節の機構を考えてた。
KRS-2552を円周上に120度づつずらして配置した時の大きさを求めると外径80㎜くらいになりそう。
その大きさだと胴体と股関節には使えるかな?
腕と首には大き過ぎて使えない。
小さなサーボを使っても小型化は難しい。

2019年2月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
スポーツカメラを手に入れた。
USBカメラとしても使える。
膝サーボの角度調整をしてモーションを作ってたら、衝撃を受けて股関節ヨー軸サーボの原点がおかしくなった。
画面上の数値は変わってないのでサーボがおかしくなったと思う。
サーボ交換するのは面倒と思ってたら、そのサーボのクランプホーンが緩んで脚の長さが合わなくなった。
クランプホーンを締め直したけど、どうかな?
ヨー軸のトラブルが続いて何とかしたいけど、上手い解決方法が見つからない。
今の所、騙しながら試すしかない。

2019年2月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を組み立てて太ももと足首に繋げた。
膝上フレームを補強したけど、膝下フレームも補強しないと変形してしまう。
これでしゃがんだ状態から立ち上がれるかな?

2019年2月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを足首フレームに取り付ける穴を開けた。
膝上フレームを作るのに時間が掛かると思ってたけど何とか出来た。
フレームにサーボを取り付けてから隙間を調整する。
膝の内側サーボのボトムケースを外すのを忘れないようにしよう。
機体が真っ直ぐ立てているか確認する為に、お尻にオモリを吊してたけど、A3のカッティングマットを背景にすれば簡単だな。

2019年2月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい膝フレームを作り始めた。
先に膝下フレームを作っている。
膝下フレームを足首フレームに取り付ける穴を開ければ完成。
膝上フレームはクランプホーンを通す大きな穴を開けるのに時間が掛かる。
週末には組み立てられそう。

2019年2月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕の問題は置いといて、脚の関節ごとのトルクを見直すと、膝のトルクが足首のトルクよりも小さくなっている。
股関節のトルクは膝のトルクよりも小さい。
股関節のトルク不足で困った事は無いけど、膝関節のトルク不足で立ち上がれてないので、膝関節のトルクを大きくしようと思う。
今まで失敗したダブルサーボ方式とは違う方式を思い付いたので試そう。
準備として膝関節周りを解体して、サーボ原点を合わせた。
サーボ原点に合わせたのにクランプホーンの角度が合わなかったので、クランプホーンの取り付け角度を変えた。
クランプホーンの角度が合わなかったのはサーボケースを加工して基板を外した物だった。
ダブルサーボを取り付けるフレームは新しく作る。

2019年2月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕立て伏せで左右のバランスが崩れるのは手首がぐらついているのが原因と思って手を外して見たけど、やっぱりバランスを崩して倒れた。
バッテリーの残量が少なくなって来てる様にも思うけどトルク不足で機体を持ち上げられてない。
腕を下げた状態でサーボを動かさなくてもヨー軸が動いてしまう事に気が付いた。
なので腕を作り直す。

2019年2月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2552に2542の基板を移植する作業を追加で3個やって2個成功した。
2552を腕に取り付けて動かして見た。
クランプホーンが抜けずにちゃんと動いた。
ただ、この機構だと斜めで2軸同時に動かせない欠点が有る。
股関節の機構を小型化出来れば動きとしては問題ないけど、今は小型化する技術が無い。
腕立て伏せをして見たら、2572シングルよりはトルクが有りそうだけどバランスを崩して倒れた。
倒れた時にサーボがストールしても壊れてない。
確か基板を移植する前の2552はストールすると何処かの部品が焼けて壊れてたので、基板を移植した意味が有った。
腕立て伏せする時は手を外しておこう。

2019年2月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
PWM対応してない2552にギア欠けしたけどPWM対応してる2542の基板を移植して見た。
4個移植して3個成功した。
あと1つ必要で2552は沢山有るけど、ギア欠けした2542は3個なので有る分だけ移植して見る。
腕の所を2572と基板を移植した2552にしても良いけど、手首も動かしたくなって来たので、やるだけやって見る。

2019年2月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボを腕フレームに取り付けた。
1箇所、部品を分割しないで接着してしまったので後で直す。
2552に2542の基板を移植して動かせるか試して見よう。
それが出来たら2572を買いに行かなくて済む。
数年前に挫折した犬ロボットを再挑戦しようかなと思っただけで思考がそっちに集中してしまう。
犬ロボットでやりたいのは歩きよりも背中の動きで、今ならピロボールとシャフトで上手く作れそう。

2019年2月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘サーボの土台を腕フレームに接着した。
肘サーボを土台に取り付ける部品を作った。
部品を四方から囲む様に接着しておかないと後で外れそう。

2019年2月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕をおろした時に肘が斜め前に向く様にサーボを取り付ける部品を作り始めた。
土台になる部分をフレームに接着してしまうとサーボが外せなくなるので後で2つに分割する。

2019年2月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池を交換して動かして見たら、電圧が下がってサーボがストールしてたので、1つづつサーボケーブルを抜いて不良サーボを特定した。
サーボを交換して動くようにはなったけど、片方の腕が水平まで上がらない。
シャフトの長さが足りないかな?
腕を開いて閉じる動作をループさせて見たらクランプホーンが抜けた。
樹脂のサーボ軸にクランプホーンを付けると滑るのか。
このまま、もう少し動かして見る。

2019年2月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かすシャフトを付けた。
背中側のシャフトの軸受けを上の方に付けてたら不動点をまたいで変な動きをしたので、軸受けを前側と同じく下に付けた。
電池切れとサーボケーブル断線も有って動作確認出来てない。
肩から肘までの構成を肘から手首までにも使えるけど、それには何処かのサーボを外さないといけない。

2019年2月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩と腕を繋げてクランプホーンも取り付けた。
次はシャフトの軸受けを付ける。
関節の動きを改良するにはロール軸とサーボの間にフリーなヨー軸を追加すれば良いかもしれない。

2019年2月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸のユニバーサルジョイントを取り付けるネジを見つけて組み立てた。
ユニバーサルジョイントの土台を作り始めた。
関節を手で動かして見ると思ってる動きが出来なくて何でかなぁ?と思った。
各軸の方向に曲げるのは問題ないけど、2つの軸の中間に曲げるのは出来ない。
それは各軸の基点が変わらないのが原因。
ずっと勘違いしてた。
上手い解決方法はないかな?

2019年2月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩から肘までのフレームの形を整えて肘サーボを取り付けた。
肩ロール軸のユニバーサルジョイントを取り付けようとしたら長さが合うネジが無くて中断した。
腕ヨー軸用のネジは有る。
足首のユニバーサルジョイントで使っているネジと同じなんだけど、どこで手に入れたか忘れた。
タミヤの何かのセットに入ってたんだと思うんだけど、秋葉原に行けば見つかるかな?

2019年2月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩から肘までのフレームがほぼ出来たのでサーボを取り付けた。
ユニバーサルジョイントを取り付ける所は内側に寄せた。
肘サーボも内側に寄せて取り付ける様にネジ穴を開けよう。
次はユニバーサルジョイント周りの部品を作る。
1番悩んでいるのはシャフトの軸受け位置をロール軸の上にするか下にするか、軸との距離をどうするか。

2019年2月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩から肘までのフレームを作っている所。
腕を分解して部品を整理してたらフレーム作りの作業時間が短くなってあまり進んでない。
2572サーボが足りないので2542で組み方ておく。
外した腕ヨー軸サーボは外見は何ともないのでギアが削れてしまったんだと思う。

2019年2月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕ヨー軸サーボを2572に交換するんじゃなくて、肩ロール軸と腕ヨー軸をユニバーサルジョイントとシャフトで動かす事にして、まずはサーボを取り付けるフレームを作り始めた。
肝心な2572サーボが足りないので補充しないといけない。

2019年2月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝立ちで歩く動きを作って見た。
脚の角度をどのくらいにすれば良いのか分からなかったので片足づつ少し後ろへずらす動きにして見た。
1歩前に歩くだけで前に倒れてしまう。
倒れた時に片方の腕ヨー軸サーボが壊れてブラブラになった。
腕ヨー軸サーボはプラスチックギアの2542だったのでメタルギアの2572に交換しよう。
膝立ち自体が負荷の大きい姿勢なのであまり長く歩かない方が良い。
這い這いする動きを作る方が良いかな?
それなら四足歩行の色んな歩様も試せる。

2019年2月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
これからは片足で立つ姿勢も作らないといけないので膝上下のフレームに補強の板を接着した。
立ち姿勢からしゃがんだり逆の動きは置いといて、膝曲げで足踏みする動きを作って見よう。

2019年2月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを元に、立ち上がるモーションを作ってどこから立ち上がれるか試して見た。
膝を曲げて行くモーションと同様に、太ももが床に平行になる辺りから立ち上がるのが限界だった。
消費電流を考えると、太ももが床に平行になるより上から動かし方を変えないといけない。
連日、同じ様な事をやってるけど少しずつ違う。

2019年2月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態から限界まで膝を曲げるモーションを作った。
腰を曲げるのは気にしない事にした。
思ってた通り、太ももが床に平行になる辺りから電圧降下が大きくなるので、間接的に負荷が大きくなる事が分かった。
膝を限界まで曲げて少し戻す動きは出来るけど、立ち上がるまで一気に動かそうとすると電圧が下がったままになって動作が止まる。
途中で電圧が回復するように止める姿勢を追加すれば立ち上がれるかな?
でも消費電流が増えて稼働時間が短くなるのは困るの。
爪先を動かすか形を変えて消費電流を減らせないかな?

2019年2月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の組み方が間違ってたので直した。
足首を動かすシャフトのネジが緩んでて締め直した。
立った状態でなるべく腰を曲げないで膝を曲げるモーションを作ろうとしてる。
そのためには上半身が足裏の上になるようにする。
膝を曲げるには足首も曲げないといけないので、可動域が狭い足首の角度限界が膝の角度限界になる。
そこから先は腰を曲げて前後のバランスを取りながら膝を曲げて行く。
座った姿勢と違って足首の角度調整が難しくて姿勢を決めるのに時間が掛かる。