実験用ロボット

股関節を組み換えで、出来てる部品を仮組みしてクリアランスを確認した。
次はピッチ軸サーボの台座と、太もも内側のフレームを作る。

実験用ロボット

股関節を組み換えで太もも内側にピッチ軸の軸受けを取付ける部品を作成中。
股関節ロール軸をピッチ軸サーボの後に取付けるのと同じやり方。
ロール軸サーボの下にピッチ軸サーボを配置して、歯車とかでロール軸サーボの側面に延長する方式が理想だけど、今は出来ない。

実験用ロボット

股関節を組み換えでヨー軸の下にロール軸を繋いで、その横にピッチ軸を繋いだ。
膝との距離を確認。
ピッチ軸に掛かる力の対応が難しい。

実験用ロボット

お尻の出っ張りが動きに影響しそうなので、もう一度、股関節を組み換える。
今度はヨー軸の下にロール軸を繋いで、その横にピッチ軸を繋ぐ。
この繋ぎ方は以前もやってて失敗してるけど、その時とは違うサーボで取付け方も変えてみる。

実験用ロボット

電源周りを配線した。
肩サーボの原点調整をした。
これで、内蔵電源で動かせる。
Microbitプログラムのビルドと書込みが出来るようになった。
サーボ基板を繋いでサーボを動かしたい。

実験用ロボット

電源スイッチを脇腹に付けた。
ケーブル類を用意して半田付けしようと思ったら、半田ゴテが見当たらない。
昨日のM5Stackみたいに探さないといけないか、ボケてしまったかと思ったけど、立ち上がって周りを見たら直ぐに見つかった。
物が増えて整理整頓が出来てないのが原因。

実験用ロボット

肩サーボを取付けた。
電源スイッチは脇腹に付けるつもり。
四脚ロボットを作る時に使ってたM5Stackを何処に仕舞ったか忘れて探し回る事になった。
基板を入れてた箱の底に埋まってたので２度目に探して見つけた。

実験用ロボット

マイコンを手に入れる為に秋葉原へ行ったら疲れてしまってロボット作業は出来なかった。
MicrobitをArduinoIDEでプログラ厶する環境をセットアップしたけどビルドしてないので正しいのか分からない。
肩サーボの取付けと電源周りの準備が先だな。

実験用ロボット

膝を繋ぎ直した。
股関節ロール部が前後に大き過ぎて膝が前に曲がってしまう。
股関節ロール部の前後を小さくする余地は有るので後で改良する。
肩サーボの取付け位置を決めて余分な所を切落した。
電源周りの材料として手に入れてたトイラジコンを分解してた。

実験用ロボット

膝サーボの位置を低くする為にプラ板のサーボアームを用意して接着した。
膝下ロール軸をナイロンナットで締め直した。
股関節ロール軸もナイロンナットで締め直さないといけない。

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サーボオンで原点調整しつつ、サーボホーンのネジ留めをした。
一応立てる。
ロール軸のネジが緩んでるので、ナイロンナットで締め直す。

実験用ロボット

膝サーボの取付け位置を調整した。
膝上は中央より後へズラして、膝下は中央で取付けるのが良さそう。
サーボオンでの調整は、まだ出来てない。。

実験用ロボット

プログラミング　フォロに、お話し機能が付いたバージョンが出てたので、手に入れて組立てた。
お話し機能が無いバージョンと色が違うけど外見は同じ。
６脚の機構は良く分からない。
まだ動かしてない。
そう言う事をしてたら、またロボット作業の時間が無くなって、進捗ない。

実験用ロボット

ガンプラの残りプラを細切れにしてゴミ山車した。
ザクとガンダムを１つの箱に収納して整理した。
そう言う事をしてたらロボット作業の時間が無くなって、進捗ない。

実験用ロボット

股関節ロール軸の軸受け部分を補強した。
今迄気付かなかったけど、左右の脚でサーボ位置が前後にズレてる。
全体を組立てて確認しよう。

実験用ロボット

太ももの前フレームとロール軸台座をネジ留めで繋いだ。
片方の脚で僅かに隙間が空いてたのを直すのに手こずった。
ロール軸の軸受け部分に不安が有るので補強してから組立てる。

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残りの股関節から膝までの作業を進めた。
左右の脚で微妙に揃わない所を調整した。
太ももの前フレームとロール軸台座をネジ留めで繋ぐ部品を作成中。

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股関節ロール軸サーボの台座の下に膝サーボを取付ける部品を追加した。
片脚分の部品が大体揃ったので並べて見た。
膝の上下の長さと前後位置は調整が必要だな。
残りの片脚分の作業を進める。

実験用ロボット

股関節ロール軸サーボの底辺を台座に取付ける部品を作成中。
台座は前側太ももフレームへ繋ぐ。
前側太ももフレームは長穴を開けない形で作った。

実験用ロボット

膝の部分が上手く行かない。
股関節ロール軸サーボをお尻側へ移動して、膝サーボを縦に取付けて見る事にした。
お尻が飛出ると、爪先を開く姿勢が出来なくなるけど、歩行には影響しないと。
膝サーボを縦にする事で、膝上が細くなりそう。

実験用ロボット

膝サーボが取付けて見たけど、まだ軸が後側へズレてる。
膝上より膝下が長くなったのは直せる。
股関節ロール軸の所を詰めて、膝サーボの取付け方を変えれば良いかも知れない。
何か悪い方向へ進んでしまう予感。

実験用ロボット

サーボ取付け部品を追加工して台座に接着した。
太ももフレームへネジ留めする穴が１箇所だけ塞がってしまう。
接着剤が固まったらネジ穴を開けよう。

実験用ロボット

太ももフレーム側にアルミブラケットをネジ留めして膝サーボを取付けようと思ったけど、ブラケットを取付けるネジと太ももフレームに繋ぐネジがぶつかってしまうので、以前作って置いたサーボ取付け部品を使う事にした。
サーボ取付け部品を追加工中。

実験用ロボット

膝下フレームにネジ留めする膝サーボの台座にアルミサーボアームをネジ留めした。
寒くて頭が回らず余計なネジ穴を開けてしまったけど、ちゃんと回復出来た。
次は、太ももフレーム側にアルミブラケットをネジ留めする台座を作る。

実験用ロボット

膝下フレームにネジ留めする膝サーボの台座を作った。
太ももフレーム側にネジ留めする部品はアルミブラケットを使えば良いかも知れない。

実験用ロボット

膝サーボの位置を前へズラす為に、台座とサーボアームを差し替える部品を作る事にした。
寒くて、板を切出した所で中断。
おもちゃのロボットを探してて、レゴを使ってるような四脚を見つけた。
楽天の明星商事の動力ロボット。
詳細が表記されてないので商品画像を検索したら、レゴのテクニックシリーズの物だと分かった。
組立てマニュアルをダウンロードして見ると、１モータで前後動のみらしい。
なので安価なんだな。

実験用ロボット

サーボケーブルを脚の外側に沿って配線中。
股関節ピッチ軸サーボ以外は出来た。
ケーブルが短くて座れなかったので、足首周りのケーブルを長い物に交換した。
歩行姿勢を考えてると、膝サーボが後過ぎて上手く動かせない。
膝サーボの位置を前へズラす為に、台座とサーボアームを作り直そう。

実験用ロボット

サーボケーブルを脚の外側に沿って配線中。
膝下は出来たけど、膝上が出来てない。

実験用ロボット

メガサイズモデルのザクを手に入れて組立てた。
同じスケールのガンダムより部品が少なかったので短時間で作れた。

実験用ロボット

胴体の側面に板を追加して補強したつもりだけど、分解と組立てが出来なくなったかも知れない。
膝下のサーボを配線した。
サーボケーブルを脚の内側に入れたけど、歩く時に邪魔になりそうなので、脚の外側を通す方が良さそう。
肩ピッチ軸サーボを追加したいけど、電池の出し入れでぶつからないようにするには、どんな配置にすれば良いか悩む。

実験用ロボット

胴体のイタを接着して、マイコンを取付けた。
股関節部サーボの配線をした。
位置を確認しながら膝サーボアームをネジ留めした。
膝サーボアームはフリー軸側だけ留めてるので、機体を持ち上げると膝下が後側へ傾く。
なので、立ってるだけで膝サーボに負荷が掛かる。