実験用ロボットを作っている。
新しい股関節のフレームが進まないので、今の股関節のまま膝関節に繋ぐ部品を考えてた。
膝関節サーボの側面に付ける板も作り直す。
膝の外反を付ける。
電池ボックスの向きを変える。
2018年11月29日木曜日
2018年11月28日水曜日
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2018年11月25日日曜日
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2018年11月19日月曜日
2018年11月18日日曜日
2018年11月17日土曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。
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2018年11月12日月曜日
2018年11月11日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?
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