実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
関節がグラつかない様にサーボ軸をフリー軸を繋ぐアルミサーボアームを使う機構を考えてた。
平行リンクでサーボアームのクリアランスを確保すると大きくなって機体の高さが4cmほど伸びてしまう。
膝裏側を１軸にしてサーボをくっつけない方式はどうなるかな？