実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リニアアクチュエータの様にリンク上下に動かしても、フレームに繋ぐ所で破綻するので、円盤を回すしかない。
サーボの回転方向を揃えて円盤を回すリンクを繋ぐ位置も決めたけど、これで良いのか？
円盤から膝上フレームへ繋ぐにはどうするか？