実験用ロボット

爪先部と踵部に底板を接着した。
また、段差が出来てしまったので、少し調整した。
爪先部と踵部が重なる部分の底板を省いてしまった。
これだと爪先立ち出来ない事に気が付いた。
側面の板で段差を埋める形にして見よう。

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爪先部の側面の板にサーボホーンをネジ留めして、底板を付ける為のプラ棒を接着した状態で、形を揃えた。
次は、底板を作る。

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爪先部の側面の板に穴空け出来た。
４枚の形を揃えて、底板を付けて行く。

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爪先部の側面板を作り始めた。
底板の終端が、足首ピッチ軸より後になる形にする。
先端部は伸ばさない。

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足首から爪先のフレームを両足分作った。
サーボケーブルのコネクタが無い側は形を変えるつもりだったのに忘れてた。
次は爪先部を作る。

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足首から爪先のフレームを片足分試作した。
高さと長さを小さく出来た。
残りの片足分を作ろう。
フレームは小さく出来たけど、各部を繋ぐサーボアームの占める大きさが気になる。

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足首から爪先を小さくするフレームを考えて、必要な大きさのプラ板を切り出した。
基本的には現状と同じような配置。
試作しながら考えを詰めて行く。

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短くした脚フレームを組立てた。
左右の重心移動は問題なさそう。
脚フレームに比べて、足首から爪先が大きい。
足首から爪先を小さくする方法を検討中。

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KRS-2552をTの形に配置するフレームのネジ穴位置を確認する為に１枚試作した。
脚を短く出来るけど、左右の重心移動が不十分になるかも知れない。
残り３枚も作って、組立てて見ないと分からない。

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KRS-2552をTの形に配置して、フレームを４ヶ所のネジで留めれば、可動域を確保しつつ短い脚が出来そう。
爪先フレームにも応用出来るかも知れない。

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脚を短くする為に、KRS-2552の太ももフレームを作るには、薄いプラ板を使わないといけない。
薄いプラ板だと余白を広めにしないと加工中に壊れてしまうなぁ、と考えてたら作業出来なかった。
作業前にフレームの図を描いて、長さを確認するのが先だな。

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脚を短くする為に、KHR-3の脚フレームを探して組んで見たら、同じくらいの長さだった。
股関節ロール軸側のサーボ角度を変えたら脚を短く出来るけど、フレームを作るのが面倒なので、どうしよう。

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脚を短くする為に、サーボをLの形で繋いで見た。
股関節ロール軸側でサーボアームとサーボの隙間がなくなって可動域が狭くなった。
これじゃ駄目なので戻した。
KHR-3の脚フレームを探して組んで見よう。

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サーボの原点調整をしてから爪先立ちの姿勢を作ってた。
足首と爪先の角度だけでは爪先立ち出来ない。
準備動作で、お腹を前へ出す感じで爪先軸の上へ重心移動しないといけない。
と言う事を考えた所で中止。
部屋が暑い。
脚を短くするには、KHR-3の脚フレームを使ってサーボを斜めずらしに配置するとか、大腿骨の曲がりのようにサーボをくの字に配置する方法がある。

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脚ロール軸機構をシンプルに組み換えて、サーボケーブルを配線し直した。
原点調整の準備をした所で集中力が切れた。

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サーボケーブルを繋いで動かそうと思ってたけど、色々有ってやる気が無くなった。
脚ロール軸機構をシンプルにして機体の高さを低くしたいと思う。

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爪先部の先端部が空いてるので板を貼った。
爪先の天辺は空けた状態。
サーボケーブルを繋いで動かして見よう。

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足の甲の部分を斜めに切り落とした。
爪先部の中央に仕切り板を入れて補強した。
先端部が空いてるので板を貼ろう。

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爪先部と高さを合わせるようにサーボ部の底板を仮接着した。
爪先部の底板は2mmで、サーボ部の底板は1mmになった。
次は底板の補強と、甲の部分の形を整えよう。

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爪先部に底板を仮接着した。
爪先部の底板をサーボ部にぶつからないようにしたつもり。
サーボ部にも底板を付けよう。

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サーボ部の側面の板の底辺を削ってたけど爪先部との高さは変わってない。
爪先サーボをフレームの前から挿入出来るように側面板を一部切り取った。
爪先部とサーボ部に底板を付けて可動させるとぶつかる所が有るので一部切り取らないといけない。

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爪先フレームの側面の板が出来たので仮組みした。
予想通り、サーボ部と高さが合わない。
1.5mm以下の差。
サーボ部の側面の板の底辺を削って調整しよう。

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爪先フレームを作り始めた。
先ずは、側面の板から作る。
サーボ部と高さが合わないかも知れない。
その時はプラ板を貼って調整する。

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爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を両足分出来たので仮組みした。
ちゃんと立てる。
次は、爪先フレームを作ろう。

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爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を作成中。
前日の片足分と同じ物を作ってる所。
時間が無くて終わらなかった。

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爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を試作中。
先ずはKRS-4034を使った片足分を作って仮組みした。
足首ピッチ軸の位置が高過ぎかも知れない。

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爪先サーボと足首ピッチ軸サーボの配置図を実寸で描いた。
2つのサーボを人の字の形に配置する。
KRS-2552を使った場合とKRS-4034を使った場合を比較すると、KRS-4034を使った方が5mm程度高くなる。
思ってたより大きさの違いはない。

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爪先の角度を固定しようと思ったけど、角度が決められないので、爪先可動用のサーボを追加する。
大きさと重さを考えると2552を使うのが良さそう。
足裏の長さは、くるぶしの３倍近くにするかな。
爪先可動軸は中央より少し前だな。

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爪先立ちする為に、足首ピッチ軸サーボが下になるように、足首を組み換えた。
脚が長くなった。
足裏の形が重要だな。

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歩く時、遊脚の足裏を浮かせる方法として、爪先立ちすれば良いんじゃないかと考えてた。
足首の組み方を変えた方が良いかな。
爪先立ちする仕組みをどうするか。

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機体を組換えても組換え前と比較する方法が動画だけだと評価出来ない。
手持ち部品で作れる新機体を考えよう。
使えるサーボが有るかな。