2016年11月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリングはナット側にプラ板を付けてネジ留めする。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅が違うので外側のリンクに段差を付けて調整している所。段差の位置がよくないな。

2016年11月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクにベアリングを埋める穴を開けた。このままだとベアリングが抜けてしまう。ベアリングの両側からプラ板で挟むつもり。

2016年11月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボ枠にピッチ軸のナットを埋めてリンクを取り付けて見たらブッシュの長さに合うネジがなかった。ブッシュの代わりにミニ四駆用のベアリングを使ってみようと思って太いリンク後を作っている所。
膝の所にもリンク取り付けの部品を追加しないといけない。

2016年11月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸サーボを固定した。股関節ロール軸サーボのサーボアームを作った。後で補強する。
股関節ヨー軸を動かした時に股関節ロール軸のサーボアームがぶつからないようにしたつもりだけど、どこまで動かすか決めてないので調整しないといけない。
解体した後に組み立て出来るかな?

2016年11月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサーボを固定する板を作った。腰ロール軸サーボを間に挟むつもり。
マイコンを頭に収めるとサーボケーブルを通す首を太くしないといけない。後ろ側を開けておけばそんなに太くならないかな?

2016年11月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGの枠にフリー軸のナットを付けてネジを立てた。側面にピッチ軸のナット埋めする穴の印しを描いた。六角形の穴を開けるのは面倒なんだけどしょうがない。
フリーホーンを自作するのは止めた。MicroMGを外し易くするために少し穴を大きくした。

2016年11月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸の位置を変えた。膝サーボ前側にリンク取り付け用の土台を付けた。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠を接着してピッチ軸を立てる穴を開けた。ピッチ軸を立てると思っていたより幅が広くなりそう。
股関節ロール軸の上にヨー軸を追加してヨー軸の間にロール軸を配置する図を描いてみた。この上にヨー軸やピッチ軸を付けるとバッテリーが載せられない。胴体のヨー軸より股関節ヨー軸を優先する。
フリー軸にサーボホーン相当の部品を付けた方が組み立て易くなる。

2016年11月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上の平行リンクで前側のリンク部品を切り出した。後ろ側はサーボホーンに取り付けるのと幅を変えた二段組みにするつもりなので面倒。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠にピッチ軸を立てる穴の位置を決めよう。

2016年11月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸を内側にした。
股関節ロール軸のMicroMGを覆う枠を作り始めた。ピッチ軸を立てる穴の位置が決まってない。フリー軸も付けないといけない。

2016年11月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の外反を作って足裏ロール軸まで繋げてみた。外反の角度は良く分からない。
足裏ロール軸は足首ピッチ軸の幅に合わせて同じ大きさのサーボを使ったけど軸位置は内側にしないといけなかったので前後逆にしよう。
一番上は股関節ピッチ軸サーボだけど平行リンクにするには後ろ側にずらした方が良いかもしれない。

2016年11月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を小さなサーボを複数使った平行リンクにしたらどうなるか図を描いて見たら大きなサーボを使う場合と同じくらいになった。なのでサーボの底面を繋ぐ部品を作った。
膝上は平行リンクで膝下は直動にするつもりなんだけど何かまずかったかな?

2016年11月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGを縦にして股関節ロール軸として使う方法を考えていた。平行リンクで膝に繋ぐ。ヨー軸はロール軸の上に付ける。
足首のロール軸にトルクは必要ない。モーションを作ろうとした時に間違ってしまった。
足首ピッチ軸はトルクが必要で小さくしないといけないのでダブルサーボにするかな?

2016年11月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGを使った股関節周りを考えていた。短い平行リンクにヨー軸を付ける図を描いたけどロール軸の付け方が上手く行かない。
足首関節をASV-15で組む図を描いてみた。足首が収まっても足裏の幅が広くなってしまう。
膝の所で生理的外反の角度を付けるとしても小さな機体だと微妙過ぎて作り難い。

2016年11月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
MicroMGをケースビスで枠に固定出来ないか試してみたけどケースビスがサーボの対角の二本なので良くないと思った。羽付きサーボの羽を取ったらケース全体を覆う枠で固定するしかないけど、そうすると羽付きで固定するのと変わらないスペースが必要になって意味がない。
トルク不足でも動かし方でなんとかなるんじゃないかと思っているけど、そのためには関節角度とか重量配分を考えないといけない。
体幹サーボのトルクを大きくして末端サーボのトルクを小さくする。最低限必要なトルクが分からない。計算上のトルクとは違うような気がしている。

2016年11月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の関節は足裏を動かすためのものと言う考えに変わって来た。具体的にどうすれば良いのか良く分からない。足裏にサーボを配置するとしたらピッチ軸をどう配置するか?
足裏にサーボを配置すると体幹のサーボに負担が掛かる問題が有る。作り易さや組み立て易さも考えていたらまとまらない。

2016年11月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸と足首ロール軸の長穴を止めて平行リンクの動かし方を考えた。今の機体と同じサーボの並びだけどピッチ軸サーボとロール軸サーボを連結する。ロール軸を動かすと枠からサーボがはみ出しそう。時間がなくて図を書けなかった。

2016年11月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸の接地面積を大きくした。
片足を上げる確認をして見たら股関節ロール軸が指定した角度にならない。今まで気にならなかったけど長穴で動かすのは良くないと言うことかな?
股関節ロール軸と足首ロール軸の長穴を止めて別の動かし方を考え始めた。ピッチ軸サーボにロール軸を立てる所は同じでロール軸のサーボホーンからフレームに繋ぐ所が違う。
股関節ロール軸の所は幅が広くなっても良いけど足首ロール軸の所はどうかな?

2016年11月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏ロール軸のサーボを一つにして取り付けた。下半身ばかり重くなって上半身を傾けても効果がないかな?重量は730gになった。
サーボの設定を変更してモーションを作れるようにしたけどバッテリーの充電待ち。
片足を上げる確認をしたい。

2016年11月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンに板を取り付けた。この板に足底の板を付ける。
でも今の足と比べて随分大きくなってしまったので別の作り方を考えたくなった。

2016年11月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンの取り付け外しが出来そうになかったので片方のサーボの向きを変えた。サーボの高さも調整した。真ん中でサーボを押さえたけど全体のカバーも付けたい。
サーボホーンが前後になるので上手く力を伝えるにはどんな形の爪にすれば良いかな?

2016年11月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロール軸を足首と足裏に分けなくても良いんじゃないかと思って足裏に並べる事にした。
2つのサーボは別々動かすので足裏から爪が出る感じ。かかと側が太くなってしまうのが残念。
足首ピッチ軸サーボは寝かせて取り付けようかな?

2016年11月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RB996は大きいので小さいMicroMGを足裏ロール軸として追加する方法を考えた。
取り付け取り外しが簡単になるように四角い穴に差し込むようにしたいけどケーブルが邪魔。足裏を両持ちで取り付けるのが面倒だけど爪先だけ動かしても意味がないので悩む。かかとは丸めた板を付ける。

2016年11月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に考えた機体を作るにはサーボが足りない。とりあえずRB996を足首ロール軸として取り付ける枠を作る事にした。
まず羽の所に板を付けて見た。重いしトルクも大きいので厚いプラ板を使った方が良いかな?取り外しが簡単になるように四角い穴に差し込むようにしよう。

2016年11月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のサーボを配置して見たらトルク不足だしマイコンの制限の17軸を超えてしまった。
トルクの余裕を考えてピッチ軸間隔を狭くして胴体の軸を減らした。股関節ヨー軸は付ける。マイコンを頭に収めるのは問題ない。ケーブルが短ければ長くするだけ。
胴長短足になったけどバッテリーは胴体に収める。バッテリーは単4から単3に変更して容量を増やす。

2016年11月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RB996とMicroMGの足の組み方は厚底ハイヒール風にしようと思う。足首ロール軸が斜めになるのでヨー軸を追加しないといけない。膝から上に使うサーボは未定。脚を短くしないといけないので書き直す。計算上は上に配置するサーボのトルクを小さくできる?
ダイソーのゆでたまごケースを見つけてロボットの頭と同じくらいの大きさだと思って比べて見たら思った通りだった。頭として使うには顎とか後頭部の形の直しが必要。

2016年11月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RB996とMicroMGで足の組み方を考えている。足首を細くするにはピッチ軸にRS303を使った方が良い。受動ロール軸の足裏を動かすと考えるとロール軸サーボをピッチ軸サーボと同じ向きに配置しても良いんじゃないか?

2016年11月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に片足上げモーションを作るべきだったと思ってやって見たらトルク不足で思うように動かない。動かし方を考えるためにこの機体は残しておくけどパワーアップした機体を作る事にした。
ロール軸はRB996にするつもりで足首ピッチ軸にも使おうとしたら幅が広過ぎなので軸の所だけ狭くなるようにケースを加工した。フリー軸を作るのは面倒だな。
ピッチ軸はMicroMGを使う事にしてケーブルを延長した。サーボ基板が小さいのでケーブルを付け替えるのは止めた。
改めて脚の組み方を考えると股関節ロール軸で悩んでしまった。人の筋肉に合わせて中臀筋の動きをサーボで置き換えてみようと思ったけどピッチ軸の動きに合わせて動かさないといけないので無理だな。今の機体のように長穴にするとネジが緩んでしまうし、上手い組み方はないかな?

2016年11月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
考えている足の図を描いた。つま先とかかとをロール軸で分離するのが特徴だけどサーボの片持ちになってしまうので不安要素でもある。今の足とほぼ同じ大きさに収まるハズ。ケーブルが届くかな?
今の足は動かしている間にロール軸のネジが緩んでしまうので頻繁に締め直ししている。ネジが緩んだままだとおかしな動きになる。

2016年11月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
時間がなくて作業はしてない。
かかとを半球にして甲の所にロール軸を仕込むような足を考えている。直交にしないと剛性が問題になりそう。ピッチ軸の仕込みが解決できない。
部屋のコンセントは電圧が低下する事があってREC-ONの録画が失敗する。普通のBDレコーダなら問題ないのかな?

2016年11月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで足首ロール軸と股関節ロール軸の角度指定を大きくしたら前に進むのは減ったけど横に進むのは変わらない。動画を撮った時は関節の角度が小さくてブレも小さかったせいで横には進まなかったんだと思う。
電源オンする度に原点がズレている?動かしていれば電圧が下がるのはしょうがない。もしかしたら電流が足りないのかな?
ゆっくり動かして膝をもう少し高く上げるモーションにしてみよう。