2016年11月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に片足上げモーションを作るべきだったと思ってやって見たらトルク不足で思うように動かない。動かし方を考えるためにこの機体は残しておくけどパワーアップした機体を作る事にした。
ロール軸はRB996にするつもりで足首ピッチ軸にも使おうとしたら幅が広過ぎなので軸の所だけ狭くなるようにケースを加工した。フリー軸を作るのは面倒だな。
ピッチ軸はMicroMGを使う事にしてケーブルを延長した。サーボ基板が小さいのでケーブルを付け替えるのは止めた。
改めて脚の組み方を考えると股関節ロール軸で悩んでしまった。人の筋肉に合わせて中臀筋の動きをサーボで置き換えてみようと思ったけどピッチ軸の動きに合わせて動かさないといけないので無理だな。今の機体のように長穴にするとネジが緩んでしまうし、上手い組み方はないかな?

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