実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のサーボを配置して見たらトルク不足だしマイコンの制限の17軸を超えてしまった。
トルクの余裕を考えてピッチ軸間隔を狭くして胴体の軸を減らした。股関節ヨー軸は付ける。マイコンを頭に収めるのは問題ない。ケーブルが短ければ長くするだけ。
胴長短足になったけどバッテリーは胴体に収める。バッテリーは単4から単3に変更して容量を増やす。