実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで斜め前に進んでしまう原因は股関節ロール軸の位置がズレているせいだと思って直した。少しは良くなったけど動いている内に足裏がぶつかってしまうのは足首ロール軸のトルク不足が原因だと思う。足首ロール軸は足首ピッチ軸の二倍のトルクが必要じゃないか?手持ちサーボで必要なトルクを満たす組み合わせを考えたけどギリギリ。
市販のロボットキットでも足首ロール軸のトルクが足りてないと思うのに歩ける理由が分からない。足首ロール軸の角度指定を必要な角度より大きくしてみよう。
使ってないサーボで50cmの機体を作るとしたらどんな形になるか図を描いてみたけどトルクを考えると40cmが限界。
2016年10月30日日曜日
2016年10月29日土曜日
2016年10月28日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションのロール軸の動かし方を直した。サーボの向きを表す符号が合ってなかったので直した。
モーションファイルを読ませて動かそうとした所で電圧が足りなくなった。左右の足裏がぶつかってしまうので股関節ロール軸の調整をしたい。
モーションのデバッグはこんなやり方でいいのかな?機体作りに比べたらまだまだ経験が足りない。
シュミレーションは動くモーションが出来てから考えよう。ポーズを繋げてモーションを作るんじゃなくて関節の動きを集めてモーションを作ると言う考えもあると思うけど具体的な方法は思いつかない。
足踏みモーションのロール軸の動かし方を直した。サーボの向きを表す符号が合ってなかったので直した。
モーションファイルを読ませて動かそうとした所で電圧が足りなくなった。左右の足裏がぶつかってしまうので股関節ロール軸の調整をしたい。
モーションのデバッグはこんなやり方でいいのかな?機体作りに比べたらまだまだ経験が足りない。
シュミレーションは動くモーションが出来てから考えよう。ポーズを繋げてモーションを作るんじゃなくて関節の動きを集めてモーションを作ると言う考えもあると思うけど具体的な方法は思いつかない。
2016年10月27日木曜日
2016年10月26日水曜日
2016年10月25日火曜日
2016年10月24日月曜日
2016年10月23日日曜日
2016年10月22日土曜日
2016年10月21日金曜日
2016年10月20日木曜日
2016年10月19日水曜日
2016年10月18日火曜日
2016年10月17日月曜日
2016年10月16日日曜日
2016年10月15日土曜日
2016年10月14日金曜日
2016年10月13日木曜日
2016年10月12日水曜日
2016年10月11日火曜日
2016年10月10日月曜日
2016年10月9日日曜日
2016年10月8日土曜日
2016年10月7日金曜日
2016年10月6日木曜日
2016年10月5日水曜日
2016年10月4日火曜日
2016年10月3日月曜日
2016年10月2日日曜日
登録:
投稿 (Atom)