実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで前に進んでしまう動画を撮った後に、もう少し膝を上げようとパラメタを変えたら斜め前に進むようになった。前に進む原因は膝サーボのトルク不足と言う指摘があったのと全体的にトルク不足を認識していたので腰の所にバッテリーを追加した。トルクは上がったと思うけど斜め前に進むのは変わらない。重心を少し前にしないと後ろ側に倒れてしまうので前に進むのは仕方ないと思う。斜め前に進む原因を調べよう。