実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで足裏が接地したままになる。もっと膝を上げないといけないのか？
膝を曲げる時に足首を固定すると爪先がつかえてしまうので爪先を斜めにして見た。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線上から外れた所に膝ピッチ軸が有るのがおかしいかな？