2016年10月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションファイルの動かすサーボのデータだけをCSVにも出力してみた。これをグラフ化すれば動きが分かりやすくなる。生データなので原点調整分を除いて更に関節の動きに変換しないといけない。
歩行モーションでは遊脚側が下がってたけど足踏みモーションでは遊脚側を上げないといけない。すると階段上りモーションに応用出来るんじゃないか?
足首ピッチ軸をサーボ直動じゃなくて離れた所から動かせば足首関節をもう少し小さくできそう。関節の可動範囲が広い膝や股関節ピッチ軸は無理だな。

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