2019年12月31日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ピッチ軸サーボの出っ張りを小さく出来た。
スペーサを挟んだのでネジ留めが3箇所になって、胴体が少し長くなった。
前脚の幅の方が少し広くなった。
電池ボックスカバーを作った。
前脚フレームを作り始めた。
前脚フレームに脚先を動かすサーボを挟む予定。

2019年12月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ピッチ軸サーボの出っ張りを小さくしたいのは置いといて、電池ボックスとマイコンを取り付けた。
マイコンを胴体天板に取り付けたので配線しにくいかもしれない。
電池ボックスカバーも作らないといけない。

2019年12月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚ロール軸とピッチ軸を繋いだ。
サーボの取り付けは手持ちのアルミブラケットを使った。
サーボが胴体天板にぶつかるので底板と同じ様に切り取った。
左右のフリー軸を繋いでる板を胴体の板と繋がないとフリー軸を付けた意味が無い。

2019年12月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ロール軸とピッチ軸を繋いだ。
ブラケットの余分な部分を切り取る時にひび割れしたけど良いや。
ピッチ軸サーボに取り付ける脚フレームを考えているけど、どうするか決めてない。
後脚のロール軸とピッチ軸を繋ぐ部品を作り始めた。
前脚より力が掛かるのでフリー軸側のネジ穴を増やした。

2019年12月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ピッチ軸サーボ用ブラケット作りの続き。
フリー軸側の板を作った。
残り片方のピッチ軸サーボ用ブラケットの部品を作った。

2019年12月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右脚の間隔を拡げるために、ロール軸の中心から離れた所にピッチ軸サーボを取り付けるブラケットを作り始めた。
取り敢えず脚一本分の部品を揃えてる所。
昨日仮の脚フレームを付けて動かしたせいでサーボ原点が分からなくなったのでマイコンに繋いでリセットしようとしたら反応しなくて壊れたかと思った。
サーボホーンを少し回してから動かしたら原点に戻ったので良かった。

2019年12月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ピッチ軸サーボの前側面にベアリング付きフリーホーンを取り付けて左右の脚を繋いだ。
フリーホーンを繋ぐ部品と胴体上下のフレームを何とかして繋げないといけない。
仮の前脚を付けて爪先の間隔を確認した。
爪先の間隔が狭すぎるしサーボケーブルが邪魔なので、脚をもう少し胴体からはみ出る様な形にしたい。

2019年12月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚ロール軸サーボとピッチ軸サーボを繋いだ。
ピッチ軸サーボも上下逆の方が良さそう。
ピッチ軸サーボの前側面にはベアリング付きフリーホーンをそのまま取り付ける事にした。
フリーホーンを取り付ける穴を開けてたらプラ板が外れてしまったので接着し直した。
他の所もプラ板が割れたりして補修した。
後脚は厚めのプラ板を使うので大丈夫なはず。

2019年12月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体に天板を追加した。
ピッチ軸サーボを取り付ける位置を切り取った。
ピッチ軸サーボ側面に板を接着した。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐ穴の位置を悩む。
ピッチ軸サーボ側面に取り付けるベアリングを用意したけど、思ってたより分厚い。
電池は2本を直列にして3列並べれば良さそう。

2019年12月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体フレームを切り出して、ロール軸サーボを仮留めして見た。
ピッチ軸の位置を考えるとロール軸サーボを上下逆に取り付けるのが良さそう。
胴体の天板を追加しよう。
胴体を上下方向に長くするのも有り?

2019年12月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボブラケットの蓋の一部を切り取って、凹んでる所にプラ棒を接着した。
蓋に穴を開けるのを忘れてた。
前脚ピッチ軸サーボブラケットの部品にプラ棒を接着した。
この上にロール軸のサーボホーンを取り付ける板を接着する。
ベアリングを留めるナットにカバーを付ければ緩んでも抜けないんじゃないか?

2019年12月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボブラケットにネジ穴を開けて、周りを整えて、蓋を接着した。
接着剤が固まったら蓋の余計な部分を切り取って完成。
前脚ピッチ軸サーボブラケットの部品を追加で作った。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐ所はサーボホーン。
ピッチ軸とロール軸を繋いだ反対側にフレームに繋ぐフリーホーンを付けるつもりだけど、ベアリング付きフリーホーンを使っても緩みそうで悩む。

2019年12月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸サーボブラケットにナットを嵌め込んだ。
接着剤が固まったら余計な部分を切り取って、形を整えて蓋をする。
その前にネジ穴を開ける。
接着剤が固まるのを待つ間に、前脚ピッチ軸サーボブラケットの部品をちょっと作って見た。

2019年12月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のロール軸サーボを上下から挟む板を接着した。
接着剤が固まったらナットを挟むプラ棒を付けて蓋をする。
接着剤が固まるのを待つ間に、前脚ピッチ軸サーボの側面に付けるブラケットの板を切り出した。

2019年12月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚根元のロール軸サーボを胴体フレームに取り付けるためのブラケットを作っている所。
最初はいつも通りサーボケースに板を取り付ける。
次は前後板の間に平板を接着して、その上にプラ棒を接着してナットを固定して、更に平板で蓋をする手順。

2019年12月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット2号機を上から見た図を描いた。
脚の付け方とか分からない所は作りながら決めて行く事にして、部品を作り始めた。
今まで作った事が無い部品ばかりなので出来るかな?

2019年12月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
体調が良くなくて秋葉原に行く体力が無いので手持ちサーボで使えそうなKRS-2572を7Vで動かして見た。
動作音が低く鳴ってる様な気がする。
電圧に比例したトルクが出るなら問題ない。
サーボを付けた時の胴体長はあまり変わらなそうだけど、胴体長を20cmにする目標で考えよう。
組み立て手順を良く考えないと組み立て出来ない物に成りそうで作業が始められない。

2019年12月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
猫の骨格図に合わせてサーボを配置する図を描いて見た。
全体の大きさに占めるサーボの比率が大きいし、前後のサーボの間隔にマイコンや電池が収まらない。
ジャンプするには後脚をダブルサーボにするか、もう少し大きいサーボを使うしかない。
ダブルサーボにするには色々追加部品が必要になるので大きいサーボを使うしかない。
使えそうなのはKRS-3304かな?
秋葉原に行って調達して来ないと。

2019年12月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい四脚ロボットを考え始めた。
脚を3分割したいので猫の骨格図を描き写して比率を計った。
生き物の骨格なので正解は無いと思ってるけど参考にする。
脚先はリンクで動かすつもりだけど試作して見ないと出来るか分からない。

2019年12月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の続きでジャンプを試してた。
床面によって動きが変わってしまうのでダイソーのジョイントマットの上で動かす様にした。
立ち上がらない様に調整してたら左前脚先が折れた。
他の所もガタガタなので新しい機体を考えよう。

2019年12月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚に重心移動して、その場でピョンピョンする動きを試してた。
前脚を浮かしてから、後脚を折り畳む動きが出来なくて悩んだ。
今まで作った姿勢の組み合わせを試してたら偶然小さくジャンプ出来た。
姿勢を変えるスピードとジャンプする時の脚伸ばしを調整したら、二足で立ち上がる動きが出来た。
立ち上がってから後脚を折り畳むとジャンプした様に見えるかな?

2019年12月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前後脚を使ってジャンプ出来ないか試した。
脚先ち脚根元の位置関係を組み合わせて試したら、前後の脚先を脚根元より前に出してから後ろは動かせば前に進める事が分かったけど脚先が滑ってしまう。
ジャンプは置いといて脚ロール軸の改良を考えよう。

2019年12月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ジャンプの動きを作って見た。
先ずは、その場で垂直ジャンプする為に必要なスピードを確認した。
step数5くらいで動かすとジャンプ出来た。
次に、いきなり前上にジャンプする動きを作って見たけど後脚に重心を移動出来てなくて失敗した。
後脚に重心を移動するには背中を曲げないといけないと思ったけど、前後のバランスを変える動きで前脚を浮かせる事が出来た。
後は後脚でキックすれば良いハズなんだけど、キックする時の胴体の角度によって後ろにひっくり返ったり、前につんのめる。

2019年12月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を入れ替えたので伏せと立ちの姿勢を作り直してから横転の動きを作って見た。
横幅が広いので横転するのは難しいと思ってた。
横転出来ない原因はロール軸が胴体からはみ出してる事だと思う。
他の四脚ロボットの画像を見るとロール軸から始まってて胴体の幅に収まっている。
機体を作り直したいけど、その前にジャンプの動きを作って見よう。

2019年12月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を動かす時にサーボケーブルが邪魔だったので、サーボケーブルが外側になるように左右の脚を入れ替えた。
脚を入れ替えたので原点調整した。
今まで作った動きは作り直し。
ジャイロやPSDの基板を付けようと思ったけど、場所が無かった。
脚先に圧力センサーを付けるのは難しいな。

2019年12月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日追加した脚先の補強板の余計な部分を切り落とすのを忘れてた。
電池ボックスを留めてるネジの頭が電池に擦れてたので平頭ネジに変えた。
電池カバーの前後端を少し切り落とした。
電池カバー中央に付ける蓋をネジ留めした。
電池ボックスの配線は急がない。
外部電源を繋いで色んな動きを作って見よう。

2019年12月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚先の補強板の余計な部分を切り落として形を整えた。
電池カバーを補強しつつ厚さを薄くして胴体にネジ留めした。
電池とカバーの隙間を無くしたら、電池の出し入れがやり難くなった。
中央に付ける蓋を作らないといけない。
四脚ロボットでやって見たい動きが浮かぶけど、実現出来るかは分からない。

2019年12月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで負荷を掛けた時に脚先が少し曲がったので補強板を接着した。
電池カバーを機体にネジ留めするには、プラ板が薄いと思ってもう1枚プラ板を接着した。
四脚ロボットが伏せた時に電池カバー分だけ高くなるので、電池カバーの厚さを薄くしようと思う。
四脚ロボットがジャンプして箱に乗り移る動きを作って見たかったけど時間がなかった。
四脚ロボットが仰向けに寝て脚で玉を回す動きも作って見たい。

2019年12月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで負荷を掛けた時の電流を計るために2リットルのペットボトルを持ち上げて見た。
電流は2アンペア程度になったけど、もっと大きな電流になると思ってたので本当かな?
左前脚だけを持ち上げて見たら、機体が傾いたので右前脚を内側に傾けて重心を調整した。
四脚でも支持脚側に重心移動するのは当たり前。
電池カバー作りを続けている。
電池カバーを機体にネジ留めするには、もう少し作業が必要。

2019年12月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚先を丸くした。
電池をセットして立たせると直ぐに電池が落ちてしまうのでカバーを作り始めた。
電池全体を覆う様にしたけど、中央部を外せる様にした方が良い。
四脚ロボットでやりたいのは直線上を歩くキャットウォーク。
キャットウォークでバランスを取るには尻尾が重要かと思ったけど動画を見たら尻尾を積極的に動かしてるわけではなかった。
背骨の方が重要だとしたら今の機体では出来ない。

2019年12月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚を繋いで配線した。
安定化電源を繋いで、伏せから立ち上がる動きを作った。
静止状態の電流は1A以下だけど動いて時の電流はアナログメーターなので計れない。
重い物を載せて静止している状態の電流を計って見よう。
捻れの補強が出来てないので歩かせるのはどうかな?

2019年11月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloop以外で手に入れやすい電池はカメラ用のリチウム電池だけど、最大3000mA、連続1000mAと言うのが一般的らしいので微妙。
ロボット用のLiFeバッテリーを手に入れたいな。
四脚ロボットの脚根元のロール軸サーボと脚先を動かすピッチ軸サーボを繋ぐ部品を作っている所。

2019年11月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池に大電流を流す事で内部抵抗が大きくなるので電圧降下が大きくなったのかも知れない。
そう言えば、充電に失敗する電池が増えてきたし、直列に繋いでいるのに電極周りが溶けたり溶けなかったりする違いは、電池に原因が有ると考えるのが妥当。
取り敢えず新しい電池を用意すれば良いかな?
四脚ロボットの脚根元のピッチ軸サーボの上に板を付けた。
脚根元のピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いだ。
脚先の板を作って脚先を動かすサーボに取り付けた。
脚根元のロール軸サーボと脚先を動かすピッチ軸サーボを繋ぐ部品をプラ板で作らないといけない。

2019年11月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧降下を減らすために電池3本を直列にして折り返す電池ボックスを作った。
ついでにピッチ軸サーボを取り付けた。
このままだと上下の力は耐えられるけど捻れに耐えられないので補強する。
電池ボックスを下に向けるのでカバーも必要。

2019年11月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った小さな機体を解体してサーボを取り外した。
サーボにeneloopを4本繋いで動かそうとしたら電圧が低過ぎて動かなかったので、eneloopを10本繋いで動かして見た。
無負荷だけど、14個のサーボを一斉に動かすと電圧降下した。
四脚ロボットで12個のサーボを使うつもりなのに、これじゃ駄目なんじゃ?
電池ボックスの電極の接触抵抗が電圧降下の1つの要因だと思ってるので、2本以上をセット出来る電池ボックスなら電圧降下が小さくなるんじゃないかな。
12V電源はサーボの寿命を縮めそう。

2019年11月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloopの電池容量で動かせる機体として四脚のロボットを考えて図を描いた。
Opencatと言うロボットを参考に胴体と脚の大きさを決めた。
背中を動かしたいとか、頭を付けたいと思うけど、それは後回し。

2019年11月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで動かして見た。
床にうつ伏せの状態で足首を動かすサーボは繋いでないのに膝を曲げると電圧が下がって動かなくなる。
膝単独では動いたけど他のサーボも加わると電流不足と言う事なのだろう。
eneloopの電池容量で動かせる機体を改めて考え直そう。
人型より四脚の方が小さなトルクでサーボの数を減らせるかな?
数年前に四脚を作ってて、上手く行かなくて人型に転向したけど、今回は逆だ。

2019年11月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝上フレームに繋ぐ板を付けた。
ネジ穴は少し変更した。
接着剤が固まったら動きを確認する。

2019年11月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝下フレームに繋ぐサーボアームの内側と外側を板で繋いだ。
膝を曲げた時にフレームが底の板にぶつかるのは予想通りなので切り落とす。
膝を膝下フレームにネジ留めする穴は変更無しで繋げるけど、膝上フレームにネジ留めする穴は変更しないといけないかな?
部品を並べて確認しよう。

2019年11月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝下フレームに繋ぐサーボアームを両膝分作った。
膝を正座する角度まで曲げた時にサーボアームとフレームの接触面積が小さいので強度が足りるか不安。
この部分は補強が難しい。
膝と上下フレームを繋げる部品を追加しよう。

2019年11月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボフレームの余計な所を切り落として再度組み立てた。
膝下フレームに繋ぐサーボアームを片膝分だけ作って見た。
サーボアームの前側が歯車を留めてるネジにぶつからないようにスペーサを挟んだけど、サーボアームは前に曲げないのでネジにぶつかる部分は切り落とそう。
膝を曲げて正座出来るか微妙。

2019年11月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボフレームの穴開けが終わった。
サーボオンで全てのサーボが動く事を確認した。
分解して余計な所を切り落とす。
サーボの向きを左右揃えるけど、サーボ軸側とフリー軸側で飛び出し幅が違うので、膝上下フレームに繋ぐ時に調整しないといけない。

2019年11月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボフレームにサーボホーンとフリーホーンを通す穴を開けている所。
残り1枚になった。
出来てる2枚を使って片膝分を組み立てた。
歯車の噛み合わせは問題ない。
大きい穴を開けるのは疲れる。

2019年11月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
改良案の膝関節を作り始めた。
歯車の噛み合わせを確認するためにサーボフレームを3度試作した。
歯車の噛み合わせが上手くいく物を元にサーボフレームを作っている所。
サーボを留めるネジ穴を開けた。
サーボホーンとフリーホーンを通す穴を開けないといけない。

2019年11月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
反応しないサーボのケーブルの挿し方を確認するために膝を解体するのは止めて改良案の図を描いた。
2つのサーボの間にサーボケーブルを挟まない様にして、左右の膝のサーボを同じ方向に向ける。
サーボアームを下側だけにして組み立てを楽にする。

2019年11月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを配線して膝屈伸を試そうとしたら、膝じゃない所のサーボがストールして手こずった。
膝サーボを動かせる様になったと思ったら、1つのサーボが反応しなかった。
サーボケーブルの挿し方が悪いと思うけど、確認するには膝を解体しないといけないので作業を止めた。
正座した時の膝の形が気になって直そうと思ってたので、膝を作り直してから確認しよう。
サーボケーブルの挿し方を確認しやすい様な配置を考える。

2019年11月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボと膝上下フレームを繋いだ。
正座した時に膝が角ばってて、これじゃない感じがするけど、動きを確認してから形を変えるか考える。
サーボケーブルの配線をしよう。

2019年11月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームと膝下フレームを繋いだ。
左右の膝の間隔を気にしながら前後位置を適当にしてたので、膝を曲げた時に太ももとふくらはぎの間隔が広くなった。
膝サーボを前にずらして調整した。
早くも膝の歯車の噛み合わせが緩んで来た。
2つのサーボを繋ぐ板を手抜きして小さくしたせいで締め付けが足りないんだろう。
背中を動かす所と同じ様に、2つのサーボを繋ぐ板を作り直そう。