実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
新機体の大きさを予想した。
高さは変わらずに幅は狭くなりそう。
平行リンクを組むのが面倒だな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
バッテリーを充電したけど、そもそも、足首ロール軸を動かして機体を傾けるから不安定になるんじゃないかと思った。
それなら、足首はヨー軸だけにして、脚を上げる所は平行リンク、胴体ロール軸で機体を傾ければ良い。
前後バランスを取るサーボが必要だな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭のピッチ軸サーボを前へ傾けておくと転ばないで歩けるようになった。
と思ったら、電圧が下がった時に転ぶ。
電圧が下がるのはトルクが必要な時だな。
バッテリーを充電して再度動かして見よう。
そもそも、機体の傾け方に無理が有るかな。
別の動かし方を考えよう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
３歩めくらいで後ろへ転ぶなら、前後の重心移動が出来るようにサーボの向きを変えてバランスを取れないかと考えた。
でも、左右の重心移動が出来なくなってしまう。
使えるサーボが無くて困った。
一応、試して見よう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏の余計な所を切り落として動かして見た。
３歩めくらいで後ろへ転ぶようになった。
２歩めからはモーションをループしてる。
同じ動きを続けるだけじゃ歩けないか。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏を前へ伸ばす板を接着した。
余計な所は後で切り落とす。
これで転ばないで歩けるかな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩く準備として、支持脚を後ろへ引いてから、機体を傾けたら前へ進めた。
前へ傾いた時に、踏ん張れなくて直ぐに転んでしまう。
足裏を前へ伸ばして見よう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭を動かすサーボを取り付けたけど、足首ロール軸を動かすだけじゃ左右の重心移動は出来なかった。
股関節ヨー軸を動かして、脚の左右間隔を狭くしたら片足立ち姿勢が出来た。
支持脚が後の状態で片足立ちを試したので前に進めなかった。
支持脚が前の状態から始めて見よう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭を動かすサーボを取り付けた。
もう少し低い方が良かったかも知れない。
これで、左右の重心移動が出来るか試そう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右脚の間隔を狭くしたので、左右の重心移動が出来るか試して見たけど、出来なかった。
高さが足りないかな。
足首ロール軸を、股関節ロール軸へ移動する方法を試そうと思ったけど、不安定になるだけなので止めた。
当初の考え通り、頭で左右の重心移動する。
なので、頭にサーボを取り付ける台を作成中。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を直して左右脚の間隔を狭くした。
これで左右の重心移動が出来るか試そう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボ原点を確認した。
前へ歩かせようと左右の重心移動を試したら、左右脚の間隔が広過ぎて傾けれなかった。
代わりに、摺り足で横移動は出来た。
上半身で左右の重心移動を出来るようにすれば、左右脚の間隔を直さなくても良いんだけど、どうしよう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボ原点を確認する為のプロジェクトファイルを用意したけど、外部電源を繋いで動かす気力が無かった。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める板を2.5mmの厚さにしたら隙間が出来たので3mmの厚さに戻した。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を留めるネジを増やした。
ネジが短くてきちんとは留まってない。
マイコンを取り付けて配線した。
取り敢えず外部電源でサーボ原点を確認しよう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める板を挟んだ。
厚さ1mmの板を3枚でもキツい。
2.5mmの厚さを試してみよう。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を留めるネジが足りない。
何処かに有るハズなんだけど。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める部品を作成中。
厚さ1mmの板を3枚と、1mm未満の板を用意しないといけない。
1mm未満だと薄過ぎて作り難い。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋いだ。
ヨー軸の周りの隙間を埋めないといけない。
他の所も補強が必要。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋ぐ部品を作る為にプラ板を切り出した所で力尽きた。
体調がよくない

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首ロール軸のサーボアームを取り付けて、足裏を接着した。
次は、股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋ぐ部品を作る。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸サーボを板で上下から挟んだ。
続いて、足首ロール軸のサーボアームを作成中。
一部は以前作った部品を手直しして使う。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸サーボを固定する板を作ってる所。
KRS6003用の部品としては初めてなのでネジ穴位置の調整に手こずってる。
次は足首ロール軸のサーボアームを作ろう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを検討中。
下半身を組み立てるサーボはKRS6003を使う。
サーボアームやブラケットが有ると思ってたら無かったのでプラ板で作るしかない。
４軸歩行ロボットとして組んだ時に、ヨー軸サーボの上端の高さは12cmくらいで、左右の幅も同じくらいになる。
とすると、胴体部の高さに余裕が無いな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを検討中。
漫画やアニメに出て来るロボットを参考に大きさを決めようと思ったけど、調べてた範囲では欲しい情報が無かった。
他のキャラとの対比で40cmくらいかな。
２頭身だと、もう少し小さい方が良い。
使う予定のサーボで下半身を組み立てて、上半身の大きさを決めよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットは低頭身の機体を検討しよう。
ゲームでマウスボタンを連打したら、何処かの筋がおかしくなって耳鳴りが止まらなくなった。
音楽を聴くと途中で音程が外れるように聞こえてしまう。
のんびり農家のコミック新刊を手に入れた。
10冊になった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
低頭身の機体を作りたい欲求が定期的に湧いて来る。
今だと、下半身を４軸歩行にして、上半身と頭の可動軸を増やす案が有るけど、手持ち部品では足りない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームに貼ってたテープを剥がした。
追加した板がストッパーになって電源オフでも立てる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームに補強の板を追加した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームの内側と外側の板を取り付けて、ぶつかる所を切り落とした。
補強の板を追加しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ヨー軸サーボを外したら、機体が軽くなるし、消費電力も減ると思って、膝下フレームを作り直し中。
組み立ても簡単になる。
股関節周りの構造を変えたくて、構想は有るけど形に出来てない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの電源スイッチ周りに板を追加して、頭を載せる土台を作った。
左右の重心移動を確認したら、上半身が重くなったので傾きが大きくなり過ぎて転んだ。
傾きを調整した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの電池ボックスを背中にネジ留めして、電源スイッチを喉の所に取り付けた。
これで、PCとの接続ケーブル１本で動かせる。
頭を取り付ける土台を作ろう。