実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのDCコンバータ基板を配線した。
電圧を確認して見たけど、電圧がおかしい。
配線を間違えたか。
周りに干渉しない部品配置は分かった。
配線が交差して、入力と出力の極性が分かり難くなった。
入力から出力まで配線が交差しない様な配線図を描いて作業しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ基板の外部電源端子に電源を繋げてスイッチオンでLEDが点灯した。
電圧は11.6Vだった。
DCコンバータの基板を用意して仮留めした。
DCコンバータの配線はしてない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの３本のバッテリーを直列に繋げて、電源スイッチを付けた。
次は、サーボ基板とDCコンバータに繋ぐ。
マイコンやセンサーの基板が収まらない気がして来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにバッテリーを収納する枠を付けた。
次は電源の配線を考える。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットにサーボ基板を取り付けた。
5Vと3.3VのDCコンバータを用意した。
それぞれの容量は1Aちょっとで、外付け部品が要らない物にした。
それぞれの入力電圧は12V程度を想定する。
全体の消費電流が分かってないので、後で変えるかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先が出来たので、マイコンやバッテリーの配置を考えてた。
５VのDCコンバータは有るけど、3.3Vのコンバータは有ったかな。
デバイスを繋いだままマイコンの書き込みして大丈夫かな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先だけ取替える事にして、爪先を付ける土台を接着し直した。
接着剤が固まったら半円にした板を接着する。
Game&WatchがARMチップを使ってたので取り敢えず手に入れた。
LiPoバッテリーを必要な本数確保出来た。
四脚ロボットにM5Stackは載せたくない。
手持ちの小さい基板のマイコンとセンサー基板とかを組み合わせて載せられるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先に付ける円板を作成中。
PSDと圧力センサーを繋ぐために、ヴィストンのアナログセンサーボードをブレッドボードに挿す基板を作らないといけない。
AD変換が8Bitで足りるなら他のI2cチップも有るけど、どうなのか。
Thinkpadがバッテリー動作中なのにACアダプターに接続中のアイコンになったり、シャットダウン出来なくなったので、Thinkpadに入れてたArduinoの環境を別PCにコピーした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚部品が揃ったので組み立てた。
次は爪先が平らな膝下フレームを作ろう。
気圧センサーのプログラムが上手く動かなかった原因は、エラーチェックと型変換の間違いだった。
ライブラリ化するソースをスケッチと同じフォルダに配置すれば良いらしい。
ライブラリ化するとコードサイズやメモリ使用量が増えそう。
ヴィストンの９軸センサーをブレッドボードに挿す基板を作った。
信号線のプルアップが必要かな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを作成中。
マイコンのデバッグにハマってロボットの作業が進まない。
Arduinoで気圧センサーと繋ぐプログラムを作成中。
最初は１枚の説明書を見ながら作ってたけど、サンプルコードを見つけたので真似してた。
ライブラリ化しようと作法に合ってないフォルダ構成にしたせいか上手く動かない。
そもそもArduinoにはデバッグ機能が無いんだな。
ライブラリを修正しながら、スケッチも直すと言う事はやっちゃいけないのか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを爪先が内側になる様に取り付け直した。
仮の膝下フレームを取り付けた。
爪先が平らな膝下フレームを作らないといけない。
膝下を動かす中継サーボアームは、使ってた物をそのまま取り付けた。
膝下を動かすサーボのアームを作成中。
ArduinoでM5StackのPCA9685のライブラリを追加してサンプルスケッチをビルド出来た。
使おうとしたライブラリと同名のライブラリをインストール済だったので手こずった。
サーボを繋いで、ボタンを押して角度を変える様なスケッチを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体を組み立てて、膝上フレームを取り付けた。
爪先が内側になる様にして見たけど、これだと膝下を動かすリンクが届かない。
Esp32の接続基板を直して書き込みを試してた。
EmbotやUSBシリアル接続マイコンが電流不足だと書き込めない。
そうこうしてたらEmbotが反応しなくなった。
しょうがないので、手に入れた時にネット環境の問題で放置してたM5Stackを試してた。
これだとマイコンとの接続や書込みが楽になる。
四脚ロボットに組込むにはM5Stackは大き過ぎる感じだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体側面の板にサーボを取り付けた。
天板と底板を取り付けないといけない。
Esp32の接続基板でEnボタンの配線を直して、ボタンを押したらリセット出来るようになった。
Embotから受信は出来るけど、返信出来ない原因が不明。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の天板と底板に穴空けする作業が出来なかった。
マイコンにUSBシリアル接続のファームウェアを書き込んで、Esp32を使ってるタカラトミーのEmbotと繋ぐ基板を作って、ブートメッセージを見る事が出来た。
Ioボタンを押しながら電源オンすると書き込みモードになる。
Enボタンでリセットされるハズなのにリセットされなかった。
EnボタンをEn端子に繋げてなかった。
Embotから受信は出来るけど返信出来てない様な動き。
Esp32のBasicを起動したいんだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の天板と底板を組み立てた。
穴空けはまだ。
マイコンの書き込みではまってるけど、RAMの容量が大きいマイコンを使いたいと思った。
ラズパイなら２つの問題を解決出来る。
でも、新たに電源と耐久性の不安が生じる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の天板と底板を切り出した。
穴空けや組み立てはまだ。
Linuxでlm4flashをビルドして動かして見た。
USBデバイスのベンダIDは合ってるけど、プロダクトIDが合ってなかった。
チェックするプロダクトIDを変えて見たけど、デバイスのオープンに失敗する。
良く分からない物はデバッグ出来ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体側面の板が出来た。
次は天板と底板を作る
マイコンのサンプルコードをビルドしてLEDの点滅が出来た。
何故かdebug版は動くのに、release版は動かない。
最適化オプションを変えてもrelease版では動かない。
別の開発環境でもビルドしたいけどプロジェクト設定が分からなくて比較出来ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
１つ前の四脚ロボットの胴体を作り直し中。
先ずはサーボを取り付ける側面の板に穴空けしてる所。
Windows8.1をWindows7にダウングレードしてドライバをインストールしたけど、正しい方法が分ってなかったので不明なデバイスが残った。
不明なデバイスが有る状態だとROM書きが出来なかった。
なのでWindows11で使える開発環境に戻った。
使おうと思ってたサンプルコードのビルドが出来ない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
Ubuntu20.04のwine7.0に.NETframeworkをインストールをして見たけど動かないので、オープンソースのドライバーをビルドした。
実際にROM書き出来るかは確認してない。
Windows8.1にWindows11でダウンロードした.NETframeworkをインストールした。
ROM書きソフトによって対応マイコンが違うので開発環境を分けた方が良い。
四脚ロボットのマイコンだけ違う物を用意しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
Ubuntu20.04にwine7.0をインストールをして、開発環境を揃えてたら、ROM書きソフトが途中でインストール出来なかった。
代わりにWindows8.1のPCを用意して、開発環境を揃えてたら、ROM書きソフトは.NETframeworkをインストールしようとしてた事が分かった。
古いOSでネット接続するのは避けたくて止めたけど、WindowsSDKをインストールすると解決するかも知れない。
寄り道し過ぎなので、何処かで見切りを付けないと先に進めない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手持ちHDDの中からWindows7が起動出来たけどパスワードが分からなくて使えなかった。
linuxのwineを試そうとUbuntuのインストールをしてた。
何故かHDDにインストールすると使ってる途中でエラーになるのでSSDにインストールした。
アップデートやwineのインストールは出来てない。
2015年発売くらいの古いPCを用意しておこう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
NXPマイコンのプロジェクトファイルがないサンプルソースからプロジェクトを作ってビルドする方法が分かった。
でもROM書きが出来なくて詰んだ。
古いマイコン開発には古いOSが動く古いPCが必要だな。
手持ちHDDをWindows10PCに入れてWindowsVistaが起動出来たけどデバイスドライバのインストールが出来ない。
linuxのwineなら古いデバイスドライバを使えるかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット用のマイコンは小さな基板の物を使うけど、その前にセンサーの読込みとかをする為のマイコンも用意した。
マイコンによってROM書き方法は違うけど、たまたまNXPのマイコンだけが使える様になった。
開発環境でマイコンを選択したら上手くやってくれるかと思ったけど、そんな事はないんだな。
メーカーのサンプルを入手して追加修正する作法と理解した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット用のマイコンを探してる所。
昨日発掘したマイコンはROM書きソフトをダウンロードして、ライセンス取得しないといけない所が嫌になった。
ライセンス取得せずにROM書き出来るマイコンが１つ見つかった。
まだ試してないマイコンも有る。
ROM書き込み用の基板が有っても部品が実装されてないと使えない。
DSUBのシリアルケーブルで繋ぐ古いマイコンは使いたくない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット用のマイコンを発掘した。
10年放置してたけど使えるかな。
これとは別の使えそうなマイコンで開発環境を構築してプログラムをビルドして見た。
お作法に合ってないのか上手く行かない。
開発環境を混ぜるのも良くないな。
もう少し勉強しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット用のマイコンを手持ちの中で試してる所。
ドライバーの署名が無くて使えないとか、開発ツールが資料と違って途中で止まってしまうとか、部品が足りないとかで使える物が見つからない。
もう少し試そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを自律動作させるのに使えそうなマイコンを手持ちの中から選ぼうと思ったが、どれも面倒。
ドン・キホーテのおもちゃ売り場で、トラのロボットを見つけた。
安いのに自分が作った四脚ロボットより良く動く。
ラジコンカーで専用バッテリーを使ってると言う謳い文句の物はrobotakaoさんの本に載ってたバッテリーかも知れない。
電源を軽くする為に使って見たい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの進捗なし。
RXマイコンについて調べてたけど、何をするのも面倒と思ってしまった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの頭をヨー軸からロール軸に変えて足踏みして見た。
下の方に電池の重りを付けたせいか、機体の揺れが大きくなってしまったのでヨー軸に戻した。
お尻側よりも頭側が重くなるのは四足動物として自然。
機体の内側に重さを集中しつつ脚ロール軸を使わず転ばないようにする。
後脚を３節にしよう。