2018年10月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の大きさを変えないで、膝を曲げた時に強度が落ちない様な形を考えてたら四節リンクにたどり着いた。
膝上サーボは変えずに、膝下サーボを前後逆にして、膝裏側をサーボアームで繋いだ。
膝下サーボから膝上サーボへリンクで繋ぐつもり。
膝の上下の長さが不一致になるのと、正座が出来ないのは置いといて、動けるか?と発熱具合を確認しよう。

2018年10月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前から気になってた交差リンクをプラ板で作って見た。
リンクの比率が難しそうだったので以前見かけたサイトの図の比率に合わせた。
動かして見ると正座は出来ない事が分かった。
膝の内側と外側に交差リンクを配置しても膝曲げして行くと、水平断面の面積が小さくなるので強度が落ちる。
膝を曲げた時に強度が落ちるのは今の繋ぎ方も同じだな。
関節軸を前後から挟んで駆動する方式とすると、どんな形になるのかな?

2018年10月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を二重関節にして正座は出来る様になったけど、トルクを増やせてない。
トルクを増やすにはサーボ軸の延長のどこかで交差しないといけない?
今のサイズでトルクを増やす繋ぎ方はないものか?

2018年10月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の調整が難しいので正座してお辞儀する動きから作って見た。
お辞儀した後に上半身を起こすと何故か頭の動きが速くなる。
正座から立ち上がる時、上半身を前傾して膝と重心の距離を近くしたけど、お尻が浮かせない。
床に手を着いても良いかな?
立ち姿勢から正座するより、正座から立ち上がる方が難しそう。

2018年10月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げ姿勢の調整中。
サーボが熱くならない様に寝かせて調整してる。
膝と足首の可動範囲を調べて見た。
足首の可動範囲は狭いので膝を深く曲げると前後どちらかに倒れそう。
立ち姿勢から膝曲げして、倒れない様に上半身でバランスをとって、床に膝を着いてから、正座して、お辞儀するモーションを作りたい。

2018年10月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢の調整をしている所。
膝をダブルサーボにしたけど電圧降下は起きずに安定している。
立ち姿勢だと膝がグラつく事は無いけど、膝曲げしてみたら膝がグラつくのは何でかな?
膝曲げ状態で足首の調整を続けてたら膝サーボが熱くなった。
熱さで脱力した訳ではない。
動かしながら様子を見よう。

2018年10月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボケーブルを纏めて膝の外側に番線で留めた。
立ち姿勢の調整をしてたらバッテリーの電圧が落ちて作業が出来なくなった。
バッテリーを充電している間、ダブルサーボを繋ぐ部品の角を切り落とすくらいしかやることがなかった。
大人のオモチャを原型にグルースティックを塗ってお尻の外装を作って見ようとした。
股関節ピッチ軸の幅に合う大きさだけど、大き過ぎる。

2018年10月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを組み立てた。
サーボケーブルが動きを邪魔しない様に向きを変えた。
股関節ヨー軸の底に付けてる軸受けが緩んでいたのでベアリングの向きを変えて組み直した。
組み立てに時間がかかって、配線と動作確認は出来なかった。

2018年10月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと電源をY字ケーブル経由でアダプターに繋いで、icsmanagerを起動して、接続ボタンを押して、パラメータを変更して、書き込みボタンを押したら上手く出来た。
説明書に書いてある順番通りだけど、接続と読み込みと書き込みのボタンが分かれてるので、接続ボタンを押してからサーボを繋いでたせいでエラーになってた。
KRS-4034をKRS-2572に替えるには膝下フレームを作り直さないといけなかった。
サーボの設定が出来たので先に進める。

2018年10月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品の外から見えない所に板を追加して捻れ補強した。
組み立ててからサーボの調整をしようとしたら、片側のサーボが反応しない。
アダプターに繋いでサーボの設定を確認しようとしたらエラーになる。
動いてるサーボでもエラーになるので、USBポートを変えたりPCを変えて見たけどエラーになる。
以前も同じエラーになったけど、何とか出来たのに今回は上手く行かない。
新しいアダプターを買って来るか?
今出来るのは動く実績が有るKRS-2572を試す事だな。

2018年10月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ部品を更に補強した。
捻れに対する補強が足りないかな?

2018年10月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仮組みして正座が出来た。
正座した時のかかとの位置が少し前に寄ってたのは膝の曲げ方が良くなかったのかな?
膝を曲げる時に上下を均等に曲げたり、少し差を付けたりして試して見よう。
膝のダブルサーボを繋ぐ内側と外側の板を繋いで、補強の板を追加した。
更に外側の板を追加して補強しようかな?

2018年10月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けて部品を揃えてたらクランプホーンが足りない事に気が付いたので、膝のダブルサーボは普通のサーボホーンを使う事にした。
取り敢えず、これで組み立てて見る。
上手く行けばクランプホーンを補充しよう。

2018年10月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開けている所。
内側に付ける板はクランプホーン用で、外側に付ける板はフリーホーン用なので、ネジ穴の大きさが違う。
残り1枚の穴開けが出来たら仮組みしてみる。

2018年10月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームをユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開けて周りを少し切り落とした。
次は膝のダブルサーボを繋ぐ板にサーボホーンの穴を開ける。
膝の外反を付けて股関節の左右間隔より足首の左右間隔を狭くするには膝上フレームを変えないと駄目だな。

2018年10月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームにサーボホーンを通す大きな穴を開けた。
外側の2枚だけど時間がかかった。
次はユニバーサルジョイントのサーボホーンに取り付ける穴を開ける。
足首を動かすサーボを換えてから重さを量ってない。
膝をダブルサーボにしたら更に重くなって3kgを越えてしまう。
4kg以内に収めたい。

2018年10月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をダブルサーボにする膝下フレームの板を切り出して、サーボを取り付けるネジ穴を開けた。
次はサーボホーンを通す大きな穴を開けてから余計な所を切り落とす。
今は膝上と膝下で長さが違うけど、作っている膝下フレームでは、膝上と膝下が同じ長さになる。

2018年10月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足を前後一直線にして立つ姿勢を維持出来る様に膝をダブルサーボにする図を描いた。
ついでに足首を動かすサーボの向きを合わせる。
台風の風が気になって部品作成には取り掛かれなかった。

2018年9月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右の片足立ち姿勢を作って手で押して見た。
足裏が着いている間はグラつかないので安定している。
両膝曲げの姿勢を元に足踏みモーションを作った。
左右の足の間隔を広げて、足首ロール軸の角度を調整したけど、歩き始めで傾く。
足首の確認として、足を前後一直線にして立つ姿勢を調整してたら、角度を変えてない膝サーボが熱で脱力した。
膝をダブルサーボにしないといけないな。
色んな姿勢を組合せて一本橋を歩くモーションを作る。
一本橋はジョイントラックを横にして天板を被せれば良いかな。

2018年9月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢を確認してから、両膝曲げと左右に傾ける姿勢を作った。
その姿勢を元に左脚を上げて立つ姿勢が出来た。
同じようにして右脚を上げて立つ姿勢を作ってたら、足首を動かすシャフトのネジが緩んでて中断。
ネジの緩みは直したけど、確認出来てない。
片足立ち状態で手で押して見てグラつくか確認しよう。

2018年9月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足の図を描いて見て、今の足首だとユニバーサルジョイントの前側がはみ出しての事が分かった。
参考書の足より自分の足の方が甲高と考えてもはみ出している。
ユニバーサルジョイントのロール軸の長さを変えれば良さそう。
正座するには足首の後ろ側へ曲がる角度が足りない。
それは膝側のピロボールが膝裏にぶつかっているのが原因。
膝側のサーボの向きを変えれば良さそう。
その前に片足立ちの確認をしておこう。

2018年9月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の可動域を広くするために足裏側のピロボールの向きを変えた。
軸受けの幅に余裕が無いので、ピロボールとテーパーワッシャを取り付けるのに苦労した。
これで前転してた時と同じくらい足首が曲がる様になった。
また原点調整からやり直す。

2018年9月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻から錘を垂らして立ち姿勢の左右の重心を調整した。
寝かせてみて股関節ヨー軸も調整した。
足底を左右揃えるには寝かせた方が良い。
横を向かせて前後の重心も調整した。
次は膝屈伸と左右への重心移動姿勢を作る。
データが無くなって前転モーションとかの作り方が分からなくなった。

2018年9月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
かかと側の軸受けの土台を補強して傾けた板を接着した。
足首上に補強の板をネジ留めした。
立ち姿勢を調整しようとしたらデータを入れてたUSBメモリが認識されなくなった。
1から作っても良かったけど、古いデータを見つけて何とか立てる所まで設定出来た。
足首と膝の可動域が狭いな。
膝がシャフトとぶつかってしまうので上側サーボを前後方向に取り付けた方が良い。
足首はピロボールを挟むテーパーワッシャが足りなかったので補充すれば少し良くなる。

2018年9月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすシャフトを繋げて見たら色々問題が見つかった。
ユニバーサルジョイントのピッチ軸を前後で分けてたのを貫通させるため位置を下げた。
シャフトの軸受けとユニバーサルジョイントが近すぎてロール軸の可動域が狭くなっていたのでユニバーサルジョイントを内側に移動した。
これで組み立ては出来たけど、かかと側の軸受けの土台と足首上の補強をしないといけない。

2018年9月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二重底にした板の形を整えた。
爪先のプラ棒の土台の形を整えて板を接着した。
膝下フレームにサーボを取り付けてシャフトを繋がないといけないけど、何故かやる気が起きない。

2018年9月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二重底にする板を接着した。
爪先を斜めにするためにプラ棒の土台を付けた。
底板とプラ棒の土台は後で形を整える。

2018年9月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残ってた片足のユニバーサルジョイントを細くした。
以前の膝下フレームを取り付けたら少しだけ幅が違ったけど調整出来る範囲内。
足裏の補強と二重底にするためにプラ棒の壁を接着した。
後で底に板を貼る。

2018年9月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを加工してユニバーサルジョイントを細くした。
穴開けに時間がかかったので片足分しか組み立て出来なかった。
仮に付けた膝下フレームを動かして見たけど、可動域に問題は無さそう。
プラ板で作ったユニバーサルジョイントとほぼ同じ細さになった。

2018年9月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ユニバーサルジョイントに膝下フレームを取り付けようと思ったら、フリーホーンが見つからなくて首のユニバーサルジョイントに使ってるのを外したりしてたけど、予備のフリーホーンが見つかった。
そんな事で作業は進んでない。
ユニバーサルジョイントの幅と膝下フレームの幅が違いすぎるので、ユニバーサルジョイントの幅を狭くしたい。

2018年9月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
有り合わせの部品で新しいユニバーサルジョイントを作った。
かなり重くなった。
足裏も新しく作ってユニバーサルジョイントと軸受けを取り付けて見た。
かかと側の幅を広くしたけど、それでも軸受けの取り付けがギリギリになった。
次は膝下フレームを作る。
サーボは前後方向に取り付けるつもりだけど、左右方向も試して見るか?

2018年9月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧降下すると可動時間が短くなるのでユニバーサルジョイントを使う方法に戻る。
ユニバーサルジョイントはサーボアームを交差して作る。
軸受けは足の外側でユニバーサルジョイントを前後から挟む様に配置したい。

2018年9月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏からはみ出している所を切り落とした。
靴を履いてると考えれば、かかと側を少し幅広にしても良いかな?
モーションを作らないといけないけど、どうするかな?と悩んでたら何も進まなかった。
足首の可動範囲が広くなって安定したけど、電圧降下が起きるのが気になっている。
電圧降下させないためにはユニバーサルジョイントを使う方法しかない。
ユニバーサルジョイントを使うと角度調整が難しいのは置いといて、安定させるにはユニバーサルジョイントと軸受けを改良すれば良いんじゃないかな?

2018年9月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏のネジの頭が床を擦らないように爪先側に板を接着した。
土踏まずを空けようとしたら広くなりすぎたので外側に板を追加した。
足裏からはみ出している所を削ろう。

2018年9月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏のネジの頭が床を擦らないようにかかと側に板を接着した。
爪先側にも板を付けよう。
足裏に圧力センサーを付けるにはどうしたら良いかな?
シート状の圧力センサーを用意して有るけど、足裏に直接貼ると床に傷が付くしセンサーも傷が付くだろうから、センサーを保護するものを付けると思う。
動きながら保護する様な部品ってどんな形かな?

2018年9月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを膝に繋げて手で動かして見た感じでは補強出来てると思うけどサーボで動かしたらどうかな?
足の側面に補強の板を付けた。
足の全周を囲みたいけど今は止めとく。
足裏のネジの頭が床を擦らないように板を付けよう。

2018年9月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを外して、天辺付近と裏側に補強の板を付けた。
これで膝下フレームの補強は終わるつもりだけど、接着剤が固まってから確認しよう。
次は足裏を補強する。

2018年9月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ちでサーボの原点調整と動作確認をした。
膝下フレームの剛性が足りないけど、ピロボールとシャフトの時より安定しているし角度調整も簡単に出来た。
ただ、サーボ1つ当りの負荷は大きくなってるので電圧降下が起きた。
膝サーボアーム相当の部品を補強した。
膝下フレームの天辺の所が1番弱そう。

2018年9月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを膝サーボに繋いで補強している所。
捻れに耐えるには4面に板を貼らないと駄目だな。
サーボケーブルを接続したので動作確認しよう。
左右の足裏の間を狭くしたいけど、このくらいでも良いかな?

2018年9月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を組み立てて、以前作った膝下フレームを加工して付けた。
これに膝サーボと繋ぐ部品をネジ留めする。
膝の左右中心と足首の左右中心は少しだけずれた。
膝サーボと繋ぐ部品で左右の位置を合わせる。
足裏の補強が出来てない。

2018年9月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
かかと側の軸受けをフリーホーン1つに変えた。
残りの足裏に穴開けした。
組み立てに必要な部品が揃ったと思ったけど、足裏を補強する部品が足りない。

2018年9月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボアームを交差した物の代わりにピッチ軸サーボを取り付けて仮組みした。
かかと側の軸受けが変だな。
ピッチ軸サーボを傾けた時に足からはみ出さない様にするには機体を大きくしないといけないけど、どのくらいの大きさにすれば良いのか分からない。
もう片方の足首も組んでから膝下フレームを作ろう。

2018年9月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の動かし方を迷ってるけど、取り敢えず新しく足裏を作ってサーボ他を並べて見た。
サーボアームを交差した物を上向きにしてピッチ軸のフレームに繋げられるけど、ピッチ軸シャフトの軸受けを付ける場所が無いし、足からはみ出す。
サーボアームを交差した物の代わりにピッチ軸サーボを取り付けた方が組み立て易い。

2018年9月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を2本のシャフトの差で動かすのは直感的じゃないので違う方法を考えて見た。
サーボアームを交差組みしてもサーボにぶつからないで、それなりに動くのが分かった。
足首ロール軸をサーボで直接動かす様に取り付けると、ピッチ軸の幅が広くなり過ぎるので、足首ピッチ軸をサーボで直接動かす様に取り付けるのが良さそう。
膝下フレームを、どう作るかは、これから考える。

2018年9月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
かかとが細いかな?と思って参考書を見て図を描いて見たら、今より細くなったので、足を作り直さなくても良いや。
足首周りの筋肉の図を見てると、ロール軸相当の筋肉は脚の外側に付いてて、今のサーボ配置は上下が間違っている。
何か先に進めないな

2018年9月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボが脱力したのがサーボの故障かも?と思って片足立ちをやり直して見たら立てたので良かった。
トルクは足りてると思ったけど、足を前後に揃えて立つ姿勢で持ち上げてから床に戻した時の動きを見てると、トルクが足りてなさそう。
足を前後に揃えて立つ姿勢だと電圧降が起きた。
左脚を上げる片足立ちの角度に合わせて右脚を上げる片足立ちの姿勢を作った。
ピロボールが滑って姿勢が崩れる事があるのでスペーサを挟むかな?
片足立ちの姿勢を元に両膝屈伸を作ったら、上半身が後ろに寄ってたので膝の角度を小さくした。
サーボを付け直す度に姿勢を調整し直している。
次は、両膝屈伸を元に足踏みを作るか、足を作り直すか?

2018年9月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りを組み立てて片足立ち出来た。
軸受けは問題ないけど、ピロボール自体が動くのが問題かな?
片足立ちの写真を撮って向きを変えようとしたら股関節ロール軸サーボが脱力した。
サーボを触ると熱くなっていたので熱で脱力したみたい。
トルクは足りてるし電圧降下もなかったので本当に熱なのかな?と思うけど、駄目ならサーボを換えないと歩けない。
ロボワンの3kg級だとKRS-6003が使われているのでそうなのかもしれない。
今出来る事を確認しよう。

2018年9月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日加工した材料の形を整えて穴開けした。
底面をヤスリ掛けして少し薄くしたつもり。
上手く組み立て出来るかな?

2018年8月31日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸シャフトの軸受けに使う材料を見つけて大まかに加工した。
アルミ板は有るんだけど曲げる工具が無いので使う予定のない部品を材料にした。
ロール軸の部品と厚さが違うので取り付けネジの頭とピロボールがぶつかるかもしれない。