2018年6月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上に補強の板を接着した。
膝を繋げる板の余分な所を切り取った。
太ももから腰への輪郭も変えたいけど、ちょっと迷う。
胴体と股下を同じにしているのに胴体が長く見えてしまうので、胸ユニットを無くそうと思った。
ついでに頭を動かすサーボの配置を変えた図を描いた。
サーボケーブルが背中にはみ出すけど、前から見えないし動きを妨げないので問題ない。
お尻と下腹部のカバーを作りたい。

2018年6月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
原点調整して両膝屈伸モーションを作った。
この機体で支え無しで動かせたのは初めてだった。
電池ボックスの数が予定より少ない状態。
短い時間だったのに膝サーボが他のサーボより温度が高くなっていた。
体育座りをすると、やっぱり胴体が長い感じがする。

2018年6月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を繋いで、股関節の左右間隔より足首の左右間隔が狭くなっている事を確認した。
もう少し足首の左右間隔を狭くしたい。
足裏の内側を膨らますのも有りかな?
股関節ピッチ軸の後ろ側に、お尻を形付くる板をつけた。

2018年6月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り直した。
足首の左右間隔を狭くするために膝サーボの向きと、膝を繋げる板の取り付け方を変えている途中。
太ももフレームは捻れの補強が出来てない。

2018年6月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
内ももの板を作って繋いでみた。
股関節の左右間隔より足首の左右間隔が広くなってしまった。
太ももの中央フレームの接着位置を間違えたのが原因。
手直し出来るレベルじゃないので作り直す。
休日とは言え1日で作り直すのは無理かな?
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいたのでネジを締め直して、アームサポーターの板を接着した。

2018年6月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に切り出した板を加工して接着した。
太ももの中央の板には外側から補強の板を接着した。
板を接着した位置が悪くてブラケットのネジの取り外しがやりにくい。
電池ボックスを取り付ける場所が微妙だな。
次は内ももの板を作る。
手持ちのプラ板が1枚になったので補充しよう。

2018年6月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作り始めた。
股関節ピッチ軸サーボの底板と太ももフレームの中央の板を切り出した。
足首が前に曲がり過ぎて後ろに曲がらないので、シャフトを短くした。
これで体育座りをした時に踵が浮かなくなる。

2018年6月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作る前に、太もも断面の形を検討した。
股関節ピッチ軸サーボの底板は前側と内側を切り取って、後ろ側を伸ばす。
太もも外側の板は後ろ側を広げる。
太もも内側の板は膝側だけにする。
太ももの左右断面の板で大腿骨の曲がりを付ける。
作って見ないと分からない部分も有るし、補強が必要になって形が変わるかもしれない。

2018年6月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の前側に付けてた補強板を外して見た。
太ももフレームがお腹のフレームにぶつかるので体育座りは出来ないけど、大腿骨の曲がりを付けたフレームに替えればお腹にぶつからないように出来るハズ。
足首を動かす上側サーボのサーボアームの先を細くした。
手で足首を動かすと、サーボアームが反対側まで動いて戻せなくなるので気をつけないといけない。
首を細くするためにサーボの取り付け方を変えようと思ったけど収まりそうになかったので、首の輪郭の板を切り取った。
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいるけど、何処が原因か分からない。

2018年6月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の上の板を切り取って、体育座りをした時にぶつからないようにしたつもり。
足首を後側に曲げる時にサーボアームがぶつかっていたので下側サーボアームの先を細くしたけど、膝を曲げた時に上側サーボアームが太ももフレームにぶつかっている。
膝の可動域を広げるために太もも後ろ側を削って見たけど、あまり変わってない。
足首関節の上の所に板を貼って補強した。

2018年6月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏に1枚プラ板を貼って、その上に新しい足首関節を取り付けた。
足首は、後側に曲がる角度が小さい。
膝は、もう少し曲げられるように出来る。
動作確認で片足で立った時、勝手に傾くのは何処が原因だろう?
股関節ヨー軸のアームサポーターが付いてないのは影響してないと思う。
足首関節の上の所が弱そうなので補強しよう。
胴体の長さに合わせて腕をちゃんと作ろう。

2018年6月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を小さくして取り付け方を変えた。
軸受けをユニバーサルジョイントの前に取り付ける方法も試したけど、見た目がおかしかったのでユニバーサルジョイントの後潟に取り付ける方法に戻した。
軸受けを真ん中にしてピロボールを左右に取り付ける方法だと足首ロール軸のフリーホーンにぶつかるので、軸受けをフリーホーンと同じ幅に取り付けた。
ピロボールを軸受けの外側に付けて可動域を確認してみたら問題なかったけど、ピロボールを軸受けの内側に取り付けても良かったかもしれない。

2018年6月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を作って見た。
部品は収まったけどピッチ軸方向の可動域が狭くて、これじゃ駄目。
部品をもう少し小さくして、ピッチ軸方向の可動域が大きくなる向きに取り付けよう。

2018年6月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首のピロボールの軸受けをアルミのフリーホーンに替えたいけど、ユニバーサルジョイントのピッチ軸の位置は変えたくなくて、どうやったら部品が収まるか考えている。
ピロボールの軸受け部品を足裏に取り付けるネジ穴が合わない。

2018年6月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を揃えて組み立てた。
幅を合わせる為にスペーサを挟んだ。
膝のクランプホーンを新しい物に替えたのに、またネジが締まらい。
何でかな?
次は足首の軸受けをアルミに替えてピロボールを付ける。

2018年6月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を1個だけ作り直した。
足首を動かすサーボを膝下フレームに取り付けるためのアルミブラケットの空いてるネジ穴に膝と繋げる部品をネジ留めした。
膝サーボの取り付け方は変えられなかったけど膝を深く曲げれた。
あと3個の部品を作ろう。
クランプホーンに取り付けたネジで、頭が取れた物を外そうとしたけど無理だったので、このクランプホーンは使わない。

2018年6月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋いで見たら、幅を合わせる部品の所がぶつかって、90度までしか曲がらない。
膝サーボを斜めから水平に変えて、幅を合わせる部品の取り付け方を変えて見よう。

2018年6月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に描いた図の通り、膝下のフレームを作っている所。
上下のサーボアームがぶつかってしまったので1回作り直した。
膝と幅を合わせる部品を作った所で時間が無くなった。
ユニバーサルジョイントに取り付ける幅が狭くなるのでフリーホーンをフレームの外側に取り付けた。

2018年6月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動作確認して問題無かった。
足首を動かすサーボ用にクランプホーンを補充したので改良版の膝下の図を描いた。
サーボ軸を前後方向にして、サーボを縦2段重ねにする。
これで脹ら脛がちょうど良い太さになるはず。
フレームは膝から足首まで分割しないと考えてたけど、膝の直下は幅調整の為にフレームを分けないといけない。
ユニバーサルジョイントの前後方向の長さを短くしたい。

2018年6月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームを取り付けて、肩フレームとも繋げた。
サーボケーブルも繋いで動かせる状態に戻った。
動作確認出来たら、次は膝下を作り直す。

2018年6月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームの天板を接着した。
肩フレームの底と合わせるための穴と、胴体ヨー軸のクランプホーンを取り付ける穴を開けてたら時間がかかった。
機体を吊る時に引っ掛ける所が無くなったと思ったけど、胸の電池ボックスの上を少し空けてるので、ここに紐を通して吊るせば良い。
胸の電池ボックスの一部をお腹に移動しようと思ってたけど、ネジ留め出来ない様なので太ももに移動しよう。

2018年5月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸のアームサポーターを付けて、胸フレームに電池ボックスを付けた。
胸フレームの背中は開いたまま変えてない。
胸フレームの上に肩を載せて見て、変更前より良くなった気がする。

2018年5月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸サーボにクランプホーンを付けて胸フレームの土台に繋いだ。
胴体ヨー軸のアームサポーターは、まだ付けてない。
胸フレームを3面接着した。
背中にも接着した方が良い。
胸フレームの上に肩分を繋ぐので、胸フレームの天板を接着しよう。

2018年5月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体を短くするために、胴体ヨー軸サーボを胸から腰へ移動した。
胸部分は電池ボックスを横向きに取り付けて高さを半分にする。
胸の電池ボックスの一部はお腹に移動する。
胴体ヨー軸サーボにクランプホーンを付けると、足首を動かすサーボに付けるクランプホーンが足りなくなる。

2018年5月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ハンガーに吊るして調整しているとハンチングが酷かったのでトルク不足かもと思ったけど、床上で片膝屈伸が出来た。
立ち上がる時の電圧降下は2572のダブルサーボの時より小さい。
B3Mのアルミサーボアームを加工して股関節ロール軸の所に取り付けた。
膝の所をクランプホーンに替えてネジ留めしてたら1ヵ所だけネジがキツくて、無理矢理ねじ込んだらネジの頭が取れた。
これ直せるかな?
腰側面の電池ボックスを太もも外側に移動した。
これで腰が細く見えて、重心が下がる。
お尻から腰への板を低くした。
胴体を短くしたいけど、何処から手を付けるかな?
足首を動かすサーボを少し上に移動したい。

2018年5月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームが出来たので股関節と膝を仮組みして動かせる状態にした。
膝が前に曲がってしまうので自立出来ない。
膝を少し内側に取り付けたので左右の足裏の間隔が狭くなった。
座った状態で膝下を左右に開けるけど、股関節ピッチ軸サーボがぶつかって女の子座りは出来ない。
太ももフレームの補強板がぶつかって、太ももを水平より上に上げれない。
気になる所が色々有るけど、両膝屈伸と片膝屈伸を試してみよう。

2018年5月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り始めた。
先ずはピッチ軸サーボの底に付ける板を切り出して穴を開けた。
この穴はナットを使わない。
出来るだけ穴の数を多くした。
次は膝サーボを付ける板に穴を開ける。

2018年5月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの繋ぐ順番は2種類有るけど、ピッチ軸の可動範囲を広く出来る方の図を描いた。
ロール軸サーボを2572にするとピッチ軸サーボのはみ出しが小さくなるけど、トルクが足りるか分からないので後で試して見る。
ロール軸とピッチ軸がズレているので股関節から膝までの長さを測る時の始点を何処にすれば良いか悩むけど、ロール軸を始点に測る。

2018年5月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの繋ぎ方を幾つか考えて、一番シンプルなクランプホーン経由で組んで見た。
クランプホーンをネジ留め出来る様にアルミブラケットのネジ穴を加工しただけ。
ロール軸とピッチ軸は15㎜の段差が有る。
ロール軸サーボの底に膝サーボへ繋がるフレームを付ける。
ピッチ軸サーボはクランプホーンとフリーホーンの厚さが違うので気を付けないと股関節ロール軸の位置が左右対称にならない。

2018年5月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を作り直す事にしたので、先ずは股関節部分を解体した。
股関節ヨー軸のクランプホーンが緩んでなかったので使い続ける。
股関節ヨー軸の周りのアームサポーターの高さが足りてないのは組み立てを焦ったせい。
アルミピロボールを留めてたナットも緩んでなかったので、足首関節と腰関節をアルミピロボールに変えよう。
脚サーボに付ける分のクランプホーンは有るけど、他の所もクランプホーンを着けたくなったので補充しよう。
脚の作り直しの初めは股関節ロール軸のサーボアームだな。

2018年5月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を4035のシングルサーボに替えて膝屈伸して見た。
2572のダブルサーボより電圧降下が小さかった。
片足での膝屈伸も出来た。
これなら股関節ピッチ軸も4034のシングルサーボで大丈夫かな?
股関節ピッチ軸の可動範囲を広くするためにユニバーサルジョイントとピロボールは止めて、ロール軸サーボの側面にピッチ軸サーボを付けて見る。
クランプホーンとアームサポーターで、片持ちでもグラつかないように出来るはず。
股関節ピッチ軸サーボがお尻をはみ出すのは最近のロボットデザインでは許容範囲。

2018年5月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を2572のダブルサーボに替えて膝屈伸して見た。
立ち上がれるけど電圧降下が大きくなった。
膝を曲げた状態でも電圧降下する様になったので、これはダメだ。
同じトルクを出すにも最大トルクに近いサーボの方が電流を多く流さないといけないと言う事かな?
次は膝を4034のシングルに替えて試そうと準備中。

2018年5月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ジョイントラックの延長ポールを繋いで3段にした。
浅い膝屈伸だとトルクが小さいサーボでも良いかもしれないので組み換える部品を作っている所。
これで、立ち上がれて電圧降下が小さくなれば良いんだけど、やって見ないと分からない。
電池ボックスを並列化しても電圧降下が半分になるだけなのでサーボを減らすか電流が少ないサーボに変える方法を考える。
胴体ヨー軸サーボを腰関節部分に潜り込ませれば胴体の長さを短く出来る。
胴体を短くした分だけ脚を長くする。

2018年5月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2段のジョイントラックを無理矢理3段にした面のに機体を吊るして角度を調整した。
吊るして調整出来たつもりでも、床に立たせると傾いてしまうので、床の上でも調整しないといけない。
浅い膝屈伸だとサーボトルクが足りてそうな感じだった。
60cm機体よりサーボの数が増えているので、立ち上がる時の電圧降下が大きくなった。
電池ボックスを並列化して電圧降下が小さくなるか試そう。
股関節から膝までの機構は再検討だな。

2018年5月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚のサーボケーブルを繋げて何とか自立出来た。
うつ伏せにして原点調整したので、膝が曲がってたり、左右の脚の角度が揃ってない。
腰関節の電池ボックス側のピロボールが緩んでいるのか、腰から上がグラグラする。
機体を吊るすハンガーを作るかな?
機体を上下逆にして置ければ、吊るすより調整しやすい。
2つのサーボで1つの関節を動かすので調整が難しいけど慣れるしかない。

2018年5月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚をユニバーサルジョイントに取り付けて、シャフトを繋いだ。
シャフトの始点と終点で内側と外側の幅が違うので、ピロボールの下にナットを挟まないと引っ掛かった。
シャフト無しだと座れるけど、シャフト有りだと座れないのは予想通り。
サーボのバックドライブが軽くて、サーボに電源を繋がないと自立出来ない。
股関節のユニバーサルジョイント周りで強度が足りないけど、ちょっと動かしてみよう。

2018年5月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の軸受けの後にシャフトを留める板を接着した。
シャフトの穴の位置をどうするか悩む。
座った時を考えると上の方にしないといけないけど後ろ側に曲がらなくなるので、ピッチ軸と同じ高さにしておくかな?
内側と外側の穴の位置を変えたら、おかしくなりそう。
前側の補強板はまだ付けてない。

2018年5月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の軸受けを接着した。
ロール軸の可動範囲を広げるためにアルミサーボアームより少し高くした。
次は後ろ側にシャフトを留める板を接着する。
前側は補強の板を接着する。

2018年5月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節を繋いで余分な所を切り落として座れるまで曲がる様になった。
重心が前側に寄ってそう、胴体が長い、膝の形が変と色々気になる所が有る。
股関節ヨー軸をクランプホーンに替えてシャフトを取り付ける土台を付けた。
動かしていると田宮ピロボールナットが緩んでしまう。アルミピロボールはどうかな?

2018年5月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボをユニバーサルジョイントに繋ぐ板を作った。
一度繋いで余分な所を確認して、余分な所を切り落とした。
左右の板を繋いで補強した。
次は股関節ヨー軸をクランプホーンに替えてシャフトを取り付けれる様にする。
足首関節をアルミピロボールにするために部品を補充した。

2018年5月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボを膝に繋いだ。
膝の外反は出来てない。外装で作るか?
次はユニバーサルジョイントに繋ぐ板を作る。
アルミピロボール他の部品を補充しないといけない。

2018年5月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボを膝に繋ぐ板を作って取り付けた。
膝と太ももの幅が合わないので隙間を埋める板を用意する。
膝のサーボと股関節のサーボの距離を詰め過ぎてサーボアームがぶつかりそうだけど、股関節のユニバーサルジョイントと繋ぐシャフトの長さを考えるとこのくらいかな?
膝のサーボを水平に取り付けたら、もう少し余裕が出来るけど二重関節の距離が広がってしまう。
何とか動かせたら後で改良して行くつもり。

2018年5月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボアームをB3M用のアルミサーボアームを加工して作った。
クランプホーンの向きを変えた。
ピロボールを取り付けて見たら台座が無くても良さそうだけど、サーボアームの角を切り落とさないとぶつかるかもしれない。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボを左右対称に付け直した。
次はユニバーサルジョイントを取り付ける台座と、膝に繋ぐ板を作る。

2018年5月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸を動かすサーボを用意してクランプホーンを付けた。
サーボアームはB3M用のアルミサーボアームを加工して作れそう。
クランプホーンを説明書の図に合わせて付けたけど、これだとサーボアームの取り付けネジが少なくなる。
サーボのセレーションが奇数なのでサーボホーンの角度を変えると原点がズレてしまうけど、サーボアームの取り付けを確実にするにはサーボホーンの角度を変えた方が良さそう。

2018年5月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋いだ。
股関節のピッチ軸とロール軸もユニバーサルジョイントにするので手持ちのピロボールを使い分ける。
大きな力が掛かる股関節はアルミピロボールで足首は樹脂の田宮ピロボールナットを使う。
何か問題が有れば取り替える。
股関節用のユニバーサルジョイントを作った。

2018年5月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏にプラ棒で作った板を挟んで二重にした。
中央に仕切り板を入れたけど爪先と踵には仕切り板を入れてないので重さで歪みそう。
足首を動かすサーボと膝を繋いだ。
膝を曲げた時を考えると足首を動かすサーボを縦に取り付けた方が良かった。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐにはピロボールの所にそろばんの玉を半分に切った様な部品が必要。
そう言う部品が売られていたか分からないけど、無いとしょうがないので作って見よう。
股関節のピッチ軸とロール軸もユニバーサルジョイントにしよう。
股関節ピッチ軸の可動範囲がどのくらい実現出来るかな?

2018年5月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだ膝下と足を作っている。
足裏の隙間に挟む部品をプラ棒で作って見た。
足裏の板をもう1セット作らないといけない。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋いだ。
足首を動かすサーボと膝を繋ぐ部品を切り出した。
サーボと膝は幅が違うので後で調整する。

2018年5月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と足を作っている所。
足の甲を付けた。
足裏は三重にしたいけど、どうするか悩む。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐ板を作っていたんだけど、穴の位置を間違えてしまった。
足首を動かすサーボをプラ板で繋ぐ部品を作って見たけどネジ穴の縁が薄くなったのでアルミブラケットを使う事にした。
色々ミスをしてあまり進んでない。
足首を動かすサーボをPWMモードに設定した。