2018年12月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今の機体で出来てない所や問題点を整理してた。
今年の4月くらいから作り始めて1年で完成予定だったけど、このペースじゃ2年はかかりそう。
優先するのは足首と同じ差動機構で股関節と肩を組む事。
次に手を動かせる様にする事かな?
全体のバランスとしては上半身が小さく見える様にしたい。

2018年12月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ち姿勢を作った。
右足で立つ姿勢と左足で立つ姿勢を作ってたけど、調整中に間違って左足で立つ姿勢が出来なかった。
今までより傾きが小さくても片足を浮かせられるハズと思ったけど、そうでもなかった。
両足で立つより片足立ちの方がサーボの負荷が大きくなるので電圧降下が起きたけど、過去の片足立ちよりは小さな電圧降下だと思う。
気温が低いので発熱は感じなかった。
左足で立つ姿勢を調整し直そう。

2018年12月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢の調整をした。
股関節ロール軸を曲げてるので、膝を曲げると膝が開いた。
膝を閉じるには股関節ヨー軸を動かせば良いハズ。
膝を曲げた時に電圧が下がらないのでダブルサーボの効果が出てる。
真っ直ぐ立ってる状態から膝曲げすると左右の足裏がズレるので、まだ調整が必要。
膝曲げ状態から立ち上がると、上半身が前後に揺れて最後に前に倒れてしまう。
立ち上がる時は姿勢を細かく分割して調整した方が良いかな?
次は片足立ち姿勢を作ろう。
今までより傾きが小さくても片足を浮かせられるハズ。

2018年12月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢の調整をしたけど、なかなか上手くいかない。
股関節ロール軸を曲げてるので、膝を曲げれば膝が開く?
膝の曲げに合わせて足首を曲げると、前側ピロボールがフレームにぶつかるので、フレームを削った。
真っ直ぐ立っているつもりでも傾いてるのかな?

2018年12月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢は置いといて、脚を前後に揃えて立つ姿勢を確認した。
後ろ重心になってるとか足の交差が不十分とか気になる所は残っているけど安定してる。
5分以上立っていても膝サーボが熱で脱力する事はなかった。
膝を作り直す切っ掛けになった2ヶ月前の問題は解決出来たかな?
股関節ロール軸サーボも熱で脱力してたのが起きなかったので気温が低いせいかもしれない。
姿勢を保っている間、電圧降下してないので今の所問題ない。
次は膝屈伸モーション。

2018年12月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
真っ直ぐ立つ姿勢が出来た。
膝の角度が左右で揃ってなかったので直した。
足首の調整に時間が掛かった。
膝を曲げて立つ姿勢は、前日に調整した膝の角度では深すぎたので少し浅くした所で時間切れ。
膝の角度に合わせて足首の調整をしよう。

2018年12月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を伸ばした状態から最大に曲げた状態まで4つに分けてサーボの角度調整をした。
最大に曲げた時にネジがフレームにぶつかるのでフレームを削って見たけど足りなくて、ネジを短くした
うつ伏せで膝曲げすると殆ど負荷が無いので電圧降下はなかった。
下側サーボの角度差分と上側サーボの角度差分は一致しなかった。
調整ミスとは言えない違いだった。
次は立たせて膝屈伸させて見る

2018年12月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を近づけると膝内側のピロボールのネジがぶつかるので、ネジの向きを変えた。
膝の角度調整をした。
膝上サーボのピロボールを外した状態で膝の角度を決めてから、ピロボールが付く距離になるように膝上サーボの角度を調整した。
調整中に電池の電圧が下がって来たので、満充電の電池に替えると角度が変わるかもしれない。

2018年12月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節内側のシャフトを後ろ側に付けて見た。
曲げても不動点を越える事はない。
最初、軸配置を適当にして動かしたら、深く曲げた時にピロボールのネジが傾いて上手く調整出来なかったので、平行四辺形の形に軸を配置した。
この配置に変えてたら動かす時間が無くなった。
機体をうつ伏せにして確認してると、膝曲げ状態より膝伸ばし状態の方が電圧が下がる。
膝伸ばしだと、爪先で支えてる状態なので色々な所でトルクが必要なのか?

2018年12月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節の2つのサーボの調整をやり易くするために、上側サーボを内側に向けてから膝下フレームとシャフトで繋いで見た。
曲げて行くと途中で不動点を越えてサーボを逆向きに動かさないといけなくなる。
上側サーボを前側にずらして膝下フレームの軸受け位置を後ろ側にずらせば、もう少し良くなるかもしれないけど、KRS-6003に換えて試すのが先だな。
KRS-6003単独の電圧降下は確認したけど、他のサーボを繋いだ状態で電圧降下がどうなるか確認しないといけない。

2018年12月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
段取りが悪くて時間が掛かったけど、電池ボックスの配線をした。
サーボを動かして立たせて見たら、膝サーボの同期が取れなくて、熱で脱力した。
膝サーボの角度差は少しのハズで余り影響ないと思ってたけど駄目だった。
この膝関節が駄目なら別の機構にするかKRS-6003にするか?
どっちにしても太ももフレームは変えずに試せそう。
先ずは片側に揃えたリンクを内側と外側に分けて動かす機構を試そう。

2018年12月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足を繋いだ。
電池ボックスの配線用に電線を用意した。
半田付けする時間はなかった。

2018年12月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足だけど太ももフレームと膝関節をネジで繋いだ。
手順が悪くてネジ穴を開けるのに手間取った。
左右の脚の間隔とか、脚の形が気になるけど、これで膝関節が耐えられる事を確認する。
電池ボックスの配線もやり直さないといけない。

2018年12月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの電池ボックスで電池の出し入れに引っ掛かってた所を削った。
余分な所を切り落としてから股関節ピッチ軸サーボに付け直した。
膝関節の天板を接着した。
位置を調整して太ももフレームと膝関節をネジで繋ぐけど、左右の脚の間隔を狭くするには太ももフレームの底板が小さい?

2018年12月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの電池ボックスに被さる様に補強の板を接着した。
1ヶ所だけ電池の出し入れに引っ掛かるみたいなので後で直す。
太もも内側の後ろ側にも電池ボックスが収まる空間は有るけど空けておく。
次は膝関節との位置を調整しよう。

2018年12月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームに電池ボックスを仮留めして、底板を接着した。
底板は左右方向に傾いているので上手く接着出来てない?
底板が少し捻れてしまった。
電池の出し入れが出来る隙間を確保して補強の板を付けないといけない。

2018年12月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの作り直しを進めてる。
左右の脚の間隔を確認して、太ももと膝の間に挟む板の大きさを考えた。
太もも部分が短くなったので、電池ボックスを前後に向けて取り付けるけど、電池の出し入れを邪魔しないで補強するにはどのくらいの隙間を空ければ良い?
膝下の外側にも枠を追加して、脚を全体的に太くしようと思う。

2018年12月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節サーボの側面に付ける板を4枚揃えて交換した。
太ももフレーム作りに進んだ。
先ずは股関節ピッチ軸サーボの底面に付ける板を作った。

2018年12月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
今の股関節を変えずに膝関節へ繋ぐ部品を切り出して、膝関節サーボの側面に付ける板を1枚だけ作って見た。
股関節ピッチ軸サーボの底面から真下に向けて板を付けるんじゃなくて、外反に合わせて傾けておかないと、股関節ロール軸の可動範囲が確保出来ないか?
傾ける角度をどのくらいにするか。

2018年11月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい股関節のフレームが進まないので、今の股関節のまま膝関節に繋ぐ部品を考えてた。
膝関節サーボの側面に付ける板も作り直す。
膝の外反を付ける。
電池ボックスの向きを変える。

2018年11月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のヨー軸サーボ周りを置いといて、太ももにサーボが収まるか図を描いて見た。
サーボは収まるけど、太ももを上げた時にシャフトが交差しそう。
体育座りをするには可動範囲が狭いかな?
気になって以前の画像やブログを見直したら、5月に同じ様な組み方をしてた。
その時よりは可動範囲を広く出来そうなんだけど、どうかな?

2018年11月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸のサーボを太ももに付けるなら、空いた所にヨー軸サーボを収めれば良いと言う事で図を描いて見た。
関節を動かすのに必要な隙間は、今の組み方と同じくらい。
ピッチのアームサポーターは必要かな?
ピロボールの軸受けはヨー軸サーボに取り付けるつもりだけど、ロール軸のサーボアームとぶつかってしまう。
ピロボールの軸受けを骨盤側に付けたらヨー軸の動きと干渉してしまう。

2018年11月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい股関節の図を描いて見た。
ユニバーサルジョイントをヨー軸サーボで動かす仕組みが上手く収まらない。
描いた後にヨー軸サーボの側面に軸を立てて、ロール軸サーボアームを付ければ良い事に気が付いた。
今はヨー軸サーボに2572を使ってるけど、軸を立てるなら4034を使う。
と言う事で図を描き直そう。
4034が足りないので補充しないと。

2018年11月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームに繋いだ。
何時ものように後で補強しないといけない。
膝上フレームに繋ぐには、膝上フレームを直さないといけないけど、股関節の機構も直したいので、どうするか悩む。
股関節を直すと腰から太ももまでを作り直さないといけなくて、年内に作業が終るかな?
先延ばししてもいつかやらないといけない。

2018年11月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボオンで両膝関節を同時に動かして特に問題なかった。
手で動かして見ると、不動点近くは同期が取れなくなる。
膝下フレームに繋ぐ部品を用意しながら前後の余計な所を切り落とした。
フリーホーン側はアームを付けなくても良い。
足首、膝、股関節の軸間距離を考えると、膝下フレームに繋ぐ部品の高さをもっと高くしないといけない。

2018年11月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
フリーホーン側のアームを作る前に、今有る部品を組み立てた。
ピロボールの下にナットとテーパーワッシャを挟んだらネジにぶつからずに動けた。
でも、ピロボールがサーボから離れるので力が加わった時に耐えられるかな?
組み立てて見たものの、膝上と膝下に繋ぐ部品が無いので向きが分かりにくい。
今日は秋葉原へ行けそう。

2018年11月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
B3M用のサーボアームを加工してクランプホーンに付けるアームを作った。
フリーホーン側のアームも作ろう。
ジョイントブロックを使えば曲がった所もピロボールで繋げられる?
ジョイントブロックが手に入ればだけど。
千石に有ったかな?
他にも補充したい部品があるので、明日、秋葉原に行きたい。

2018年11月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板が出来た。クランプホーンを付けれる大きさの穴を開けた。
次はサーボアームを作らないといけないけど、プラ板で試作するかB3M用のサーボアームを加工して本番用を作るか?
どっちも同じくらいの時間が掛かる。

2018年11月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KONDOサーボはセレーションが奇数なので、サーボの向きを合わせて余計な軸を減らした図を描いた。
図に合わせて部品を切り出して加工中。

2018年11月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残り片足分を作る前にサーボオンで動かして見た。
始点から同じ差分の角度を2つのサーボに指定すると、サーボアームとリンクが反ってしまった。
サーボごとに指定する角度を変えないといけないのは面倒なので、2つのサーボの角度指定を同じに出来そうな配置を考えて図を描いた。
これを作って動かして見よう。

2018年11月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
図に合わせて組み立てた。
リンク部分を真っ直ぐにするとぶつかるので曲げた部品を作った。
そのせいで軸受けを付けれなかった問題は置いといて、膝上と膝下に繋ぐ方法を考えてた。
可動部は前側にしたい。
リンクが飛び出るので後方に傾けて、上下逆にした方が良さそう。
片足分しか作ってなかったので、残り片足分も作ろう。

2018年11月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リニアアクチュエータの様にリンク上下に動かしても、フレームに繋ぐ所で破綻するので、円盤を回すしかない。
サーボの回転方向を揃えて円盤を回すリンクを繋ぐ位置も決めたけど、これで良いのか?
円盤から膝上フレームへ繋ぐにはどうするか?

2018年11月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。

2018年11月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
1ヶ月前の機構に戻って、改良案の図を描いた。
2つの四節リンクで2節を共通にする。
軸間距離を縮めて前後長を程々に、曲げた時の膝小僧位置も離れすぎず、可動域も足りてる。
これで組み立てられるか、組み立てた時の剛性がどうなるかは分からない。
サーボのトルクを合わせるのは無理だな。

2018年11月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを押し出す機構で、具体的な繋ぎ方を考えてるけど、上手い案が浮かばない。
押し出す機構は置いといて、下側サーボのサーボホーンに膝下フレームを直付けしたくなった。
そんな事をしたら膝曲げ状態で不安定になってしまうからやらない。

2018年11月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
高さを低くするために、リンクの1つをサーボ側面に繋いで、二段階に伸びる機構の図を描いて見た。
描いてる途中で他の案も浮かんで、結局どれが良いのか分からなくなった。
膝裏の軸に3枚重ねる事になるけど、膝関節の幅は許容範囲。

2018年11月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図から、サーボの位置と向きを変えて見た。
前後長を短くするには、サーボを縦向きに配置すれば良さそう。
高さはどれも同じくらい。
サーボを対向して膝関節を作ると前後と上下はコンパクトになるけど、幅が広過ぎる。

2018年11月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-6003で膝関節を組んで見ようと思ったけど、サーボにフレームを固定するネジが足りなかった。
膝関節を五節リンクにした時の軸位置とリンク長を考えた。
図を描いて見たけど、よく分からない。
膝を曲げた時に前後の軸が逆転しない様にするには、五節リンクの底に当たる辺を長くしないといけない?
五節リンクの底から伸びる辺の長さは、そこから繋がる辺の長さに合わせると必要はない?

2018年11月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?

2018年11月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足分の膝関節を組み立てた。
次は天板と底板を付けて膝上と膝下のフレームに繋げる。
股関節をユニバーサルジョイントで組む時にヨー軸の動かし方を悩んでたけど、下腹部のサーボを付けてピロボールとシャフトで繋げば良いと思った。
太ももにサーボを配置するとバッテリーは腰関節の周りに配置する事になるかな?

2018年11月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
部品の形を整えて膝関節の部品が揃った。
次は組み立てだけど、サーボホーンの取り付けネジが短めなので上手く締められないかも知れない。
上手く締めれても後でクランプホーンに変えるつもり。
クランプホーンに変えるにはサーボアームも変えないといけないので面倒。
組み立ててから天板の幅を決めて作るので、まだ部品が揃ってなかった。

2018年11月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板を作った。
この部品は向きを変えてもズレてなかった。
次は部品の形を揃えて少しずつ組み立てて行く。

2018年11月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の前側に付けるリンク部品を追加で作成中。
この部品も内側と外側の部品を合わせるとズレてた。
部品の形を揃えるのは後にして次はサーボ側面に付ける板を作る。
プラ板をアルミ板に変えた方が良いと思うけど、動かして見ないと分からない。

2018年11月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上と膝下に繋げる部品を追加作成中。
内側と外側の部品を合わせるとズレてるのが分かる。
サーボ駆動で動かした時に方向が変わってたのは、これが原因。
部品の輪郭を揃えて内側と外側を同じ動きにする。
他の部品は多分大丈夫。

2018年11月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を最大に曲げた時に正方形になる様に軸を配置した。
サーボ駆動で動かして見ると2つの動きに差があったけど、調整出来るから問題ない。
膝が伸びてる付近は減速気味で膝を曲げて行くと等速に変わって行く。
膝を曲げた時にトルクが必要なので、脚に組み込んで動かしたらどうなるかな?
膝上と膝下のフレームと比べると太いけど、外装を付ける事を考えれば問題ないし、やっと膝の外反を付ける見込みが出来た。
片足分しか作ってなかったので、残りの片足分の部品を切り出して作って行く。

2018年11月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上のフレームに繋ぐ部品を作って動かして見たら可動域が狭すぎたので、ピロボールの取り付け位置を変えた。
可動域が広くなるようにシャフトの長さと取り付け位置を変えて見た。
膝を最大に曲げた時に平行四辺形になってたので、平行リンクとしてシャフトの長さを決めれば良い事に気が付いた。
ピロボールの取り付け位置が飛び出てるのを何とかしたい。