2018年7月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕は直角までしか曲がらないのでサーボアームを長いのに変えよう。
腕をもっと上げれる様に肩ピッチ軸のサーボホーンの原点を変えよう。
手の板を1枚だけ作って腕に貼って見た。
後、左右4枚づつ作って貼り合わせる。
腰からお尻に掛けて、側面を少し切り取った。
股関節ピッチ軸をもっと曲がる様に脇腹の前側も切り取るかな?
骨盤相当の板をどう追加したものか?

2018年7月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
座った時に床に手を着く長さに腕を作り直した。
前腕は手を付ける予定なので長めにしている。
上腕にサーボを集めて前腕を軽くした。
手を作らないと活けないけど、骨盤相当の板を追加したい想いも湧いて来た。

2018年7月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板と接着剤を補充して手と腕を作ろうとしたけど、繋ぎ方を考えてたら何も出来なかった。

2018年7月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで、回転中に膝を曲げる姿勢を追加した。
動かして見ると、頭が床に着いた時に、頭頂部から後頭部を繋いでいる部品が取れて傾いたせいで回転出来なくなった。
取れた部品を着けるついでに頭の枠を補強した。
頭頂部は平らになってた方が良い?
顎を引いた時に首とぶつかっていたので、ぶつかっている所を切り落とした。
プラ板を積層&削って手を作ろう。

2018年7月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭と首を繋げて、首ブリッジの姿勢を作って見た。
頭は動かせるけど、首は動かせないのでブリッジ姿勢とは言えない。
腰を浮かせようとしてて、腰関節のトルク不足を感じた。
肩ピッチ軸の可動範囲も足りない。
上半身を使って何かすると言うのは考えてなかったのでしょうがない。
股関節ヨー軸が緩んで来たかな?
これだと片足立ちが出来ない。
ヨー軸はアームサポーターを付けてるけど、別が方法でグラつかないように出来ないものか?

2018年7月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首に頭のユニバーサルジョイントを取り付けるサーボアームを接着した。
首のパイプは1mmの厚さだったけどなぜか脆くなってた。
折れる前より頑丈になったと思うので、首ブリッジのモーションを作って確認しよう。
手を作るために、自分の手をなぞって半分の大きさの図を描いた。
指は固定で、手首は手動で動かしたい。

2018年7月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
折れた首を直している所。
膝を伸ばして座った時に、上体を前に傾けないと腕が床に着かない。
手首から先を付けても足りないんじゃないかな?
膝を伸ばして座った姿勢で腕立て伏せみたいな動きが出来るかなと思った。
自分では出来ないけど、機体のバランスが分かる。

2018年7月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで仰向けになった時に膝が伸びてるので立ち上がれないんじゃない?という指摘を受けて膝を曲げたまま回転出来るか試してたら首のパイプが折れた。
取り敢えずプラ板で四角い柱を作って置き換える作業中。
回転を始める時は膝を伸ばして、回転中に膝を曲げれば、体育座り姿勢で止まるんじゃないかな?
他の事をやりたいのであまり時間を掛けたくない。

2018年7月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションで床に手を着いてから足首と膝を伸ばして床を蹴る姿勢を追加した。
機体の傾きとスピードを調整して仰向けになる所まで出来た。
場所が狭くて、機体を起こす動きは作ってない。
この動きを逆にすると、転んだ時の起き上がりが出来るはず。
手を床に着いてから肩ピッチ軸を動かすと、もう少しコンパクトに回るかな?
次は股関節ピッチ軸の可動域を活かして、四つん這いの動きを作って見よう。

2018年7月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右に傾けるモーションは足首を動かさないで股関節ロール軸や腰関節を動かす方法も有るけど、ちょっと寄り道して前転モーションを作って見た。
膝屈伸から更に身体を下げて、そこから膝を少し戻すと頭が下がる所まで出来た。
通して動かすと左に傾いてしまって手を着けない。
床の傾きを考えて左右の角度を変えれば良いけど、この先は足首を戻して脚を開けば良いかな?

2018年7月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢で脚を前に傾けて上体を垂直にしておいて、膝曲げ姿勢で上体を前に傾けると、立ち上がった時に揺れが小さくなる。
その立ち姿勢を元に左右へ傾けて見たら、ほんの少し足首を動かすだけで倒れそうになる。
足で踏ん張れない感じ。
足裏の接地面積が小さいからなのか、足首サーボのトルク不足なのか、別に原因が有るのか分からない。
60cmの機体は、もっと傾けても倒れなかった。

2018年7月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首のピロボール周りを手直しした。
ピロボールを内側と外側の軸受けに取り付けていたのを中央にまとめた。
ピロボールの間隔を変えないようにナットを挟んだ。
前日の膝屈伸を試したら、足首の角度が間違っていたので直した。
膝屈伸で立ち上がった時に倒れないように、脚を垂直にして上体を前屈みにしている。
人間の立ち姿勢に合わせると、脚を前に傾けて上体を垂直にしないといけない。

2018年7月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
重心を見る錘をお尻の方へ移動した。
機体を左右に傾けようとしたけど上手く出来ない。
気分転換に膝屈伸を台の上で動かそうとしたら、膝を曲げた時に右に傾いていたので直した。
傾いているのを直せるのに意図的に傾けられないのは何で?
片付ける時に足裏のピロボール取り付け部品がグラ付いてるのを見つけた。
ネジを締めれば取り敢えずは解決するけど、ピロボール取り付け部品を変えた方が良いかな?
膝屈伸で膝を曲げた時に上体と腕を前に出すと前転が出来るんじゃないかと思った。
そんな簡単に出来る訳ないか?

2018年7月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った台に立たせて、下腹部から吊るした錘を見ながら、機体の傾きを調整した。
左右の傾きは変えなくて良かったけど、前後の傾きを変えようとして足首の角度を調整するのに手間取った。
姿勢を付ける練習で、内股で立たせようとしてたら、こっちも足首の角度の調整をしないといけなくなって、中途半端な姿勢になった。
電池を外していたら、電池交換前と同じ場所の電池が熱くなっていた。
配線に問題があるみたいなので、配線し直す?

2018年7月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ちの動作について以前のメモを読んでいたけど気分が乗らないのでツイストのモーションでスカートを付けて見た。
スカートと言っても布を巻いただけなので形が変だけど、動くとヒラヒラする。
布のヒラヒラを目立つ様に動きを大きくしたり速くしたけど、ちょっとイメージと違った。
スカートらしく裾が広がってないと駄目だ。
時間を掛けすぎたのか電圧が下がっていた。
いつもは、も少し電圧が高いのに何で?

2018年7月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの配線を確認しようと電池をセットしたら電圧が低すぎた。
電圧が出てると言う事は配線を間違えた訳では無いので充電した。
両膝屈伸とツイストを動かして見て動作は問題なかったけど、電池が1本だけ熱くなっていたので交換した。
重さを量って見ると3kgを切っていた。
当初は4kgを想定していたので随分軽い。
腕立て伏せが出来たのは軽いせいか?
次は片足立ちの動作を確認しようと思ったけど、その前に立ち姿勢を練習してて変なポーズが出来た。

2018年7月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のヨー軸を確認するモーションで足首ピッチ軸の動きを追加したけど、あまり変わらない。
足首ロール軸の動きも追加しないと駄目かな?
お腹の電池ボックスを脇に移動して配線した。
解体と組み立ての手間を減らすには、ケーブルをコネクタで繋ぎたいけど、コネクタが無いので手で捻ってテープを巻いた。
動作確認は、まだ出来てない。

2018年6月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のヨー軸を確認するモーションで胴体と腕を逆向きに動かす様に変えた。
足首を動かしてないので機体が揺れてしまう。
機体が揺れるとふわふわした感じで落ち着かない?
足首の動きを追加してみよう。
それが出来たら片足立ちでロール軸の動きを確認しようと思っているけど、外部電源と繋いでるとケーブルが邪魔になるので、電池ボックスを配線して外部と切りはなそう。

2018年6月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
全身のヨー軸を確認するモーションを作った。
少し揺れているのは足首を動かしていないから。
胴体と腕の動きが分かり難いので、角度を大きくするか逆向きにした方が良かった。
60cm機体での経験が有るとは言え、モーションを作って1発で動いたのは自分でも驚いた。
次は片足立ちでロール軸の動きを確認しよう。

2018年6月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を付けて腕立て伏せをやって見た。
予想に反して腕立て伏せが出来た。
ただ、繰り返していると片方に傾いて倒れる。
傾くのは脚が曲がっているのが原因かな?
倒れると腕が動かせないので、やっぱりトルク不足だと思う。
腕立て伏せで、体幹がブレない事を確認出来たのでトルク不足は気にしない。
次は全身のヨー軸を確認するモーションを作る。

2018年6月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体の長さが決まったので腕を付ける事にした。
たまたま肘の位置は変えなくて良かったので、肘から手首までの部品を作った。
まだ手首にサーボを付けない。
これで腕立て伏せをやってみる。
多分トルク不足で動けないんじゃ?

2018年6月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰からお尻の形を変えようと思って板を剥がして見たけど、前から細く見えても横から太く見えるので、お腹の電池ボックスを脇に取り付けた方が良い?
サーボケーブルを配線したので膝屈伸をして問題無い事を確認した。
ふと思い付いて、腹筋から前屈するモーションを作って見た。
腹筋と言っても主に動かすのは股関節ピッチ軸で腕と腰関節は補助。
左右の角度が違って失敗したけど、角度を合わせたら上手く出来た。
股関節ピッチ軸のトルクが足りないかと思ったけど、胴体を短くして重心が変わったので問題なかった。
腹筋を繰り返すモーションにするには上体を戻す動きが必要だけど、上体を起こす動きを逆にすると衝撃が大きいので、上体を丸めて戻す感じかな?

2018年6月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸周りを補強して、太ももに電池ボックスを取り付けた。
サーボケーブルを配線したけど、背中からはみ出してしまった。
動作確認をしておこう。

2018年6月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸から上の作り直しを考えてたけど、胸ユニットを外してスペーサを挟んで肩ユニットを繋げられた。
でも、スペーサを挟んだだけでは肩ユニットから上がグラつくので補強しないといけない。
腰関節のピロボールナットが緩み易いのでテーパーワッシャと追加のナットで締めて見た。
体育座りをした時に肩と膝が近くなった。
腰からお尻への輪郭を直したい。

2018年6月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ユニバーサルジョイントを使わないで腰関節から下を短くする図を描こうとしたけど無理だった。
なので胸から上の作り直しを始めて、胸の土台の板を切り出した。
腕を上げる時に肩の盛り上がりを再現するには、肩ロール軸から始めて、オフセットアームで肩ピッチ軸を繋げば良いと思った。
そうすると頭を動かすサーボが収まらないんじゃ?

2018年6月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節にクランプホーンを使うようにしたから腰関節から下が伸びて胴体が長く見えると思った。
腰関節から下を短くする図を描いて見たけど、ユニバーサルジョイントが収まらない。
ユニバーサルジョイントを使わない方法で図を描いて見よう。
それが出来ても出来なくても胸から上の作り直しは必要かな?

2018年6月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の上に補強の板を接着した。
膝を繋げる板の余分な所を切り取った。
太ももから腰への輪郭も変えたいけど、ちょっと迷う。
胴体と股下を同じにしているのに胴体が長く見えてしまうので、胸ユニットを無くそうと思った。
ついでに頭を動かすサーボの配置を変えた図を描いた。
サーボケーブルが背中にはみ出すけど、前から見えないし動きを妨げないので問題ない。
お尻と下腹部のカバーを作りたい。

2018年6月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
原点調整して両膝屈伸モーションを作った。
この機体で支え無しで動かせたのは初めてだった。
電池ボックスの数が予定より少ない状態。
短い時間だったのに膝サーボが他のサーボより温度が高くなっていた。
体育座りをすると、やっぱり胴体が長い感じがする。

2018年6月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を繋いで、股関節の左右間隔より足首の左右間隔が狭くなっている事を確認した。
もう少し足首の左右間隔を狭くしたい。
足裏の内側を膨らますのも有りかな?
股関節ピッチ軸の後ろ側に、お尻を形付くる板をつけた。

2018年6月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り直した。
足首の左右間隔を狭くするために膝サーボの向きと、膝を繋げる板の取り付け方を変えている途中。
太ももフレームは捻れの補強が出来てない。

2018年6月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
内ももの板を作って繋いでみた。
股関節の左右間隔より足首の左右間隔が広くなってしまった。
太ももの中央フレームの接着位置を間違えたのが原因。
手直し出来るレベルじゃないので作り直す。
休日とは言え1日で作り直すのは無理かな?
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいたのでネジを締め直して、アームサポーターの板を接着した。

2018年6月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に切り出した板を加工して接着した。
太ももの中央の板には外側から補強の板を接着した。
板を接着した位置が悪くてブラケットのネジの取り外しがやりにくい。
電池ボックスを取り付ける場所が微妙だな。
次は内ももの板を作る。
手持ちのプラ板が1枚になったので補充しよう。

2018年6月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作り始めた。
股関節ピッチ軸サーボの底板と太ももフレームの中央の板を切り出した。
足首が前に曲がり過ぎて後ろに曲がらないので、シャフトを短くした。
これで体育座りをした時に踵が浮かなくなる。

2018年6月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
大腿骨の曲がりを付けたフレームを作る前に、太もも断面の形を検討した。
股関節ピッチ軸サーボの底板は前側と内側を切り取って、後ろ側を伸ばす。
太もも外側の板は後ろ側を広げる。
太もも内側の板は膝側だけにする。
太ももの左右断面の板で大腿骨の曲がりを付ける。
作って見ないと分からない部分も有るし、補強が必要になって形が変わるかもしれない。

2018年6月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の前側に付けてた補強板を外して見た。
太ももフレームがお腹のフレームにぶつかるので体育座りは出来ないけど、大腿骨の曲がりを付けたフレームに替えればお腹にぶつからないように出来るハズ。
足首を動かす上側サーボのサーボアームの先を細くした。
手で足首を動かすと、サーボアームが反対側まで動いて戻せなくなるので気をつけないといけない。
首を細くするためにサーボの取り付け方を変えようと思ったけど収まりそうになかったので、首の輪郭の板を切り取った。
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいるけど、何処が原因か分からない。

2018年6月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の上の板を切り取って、体育座りをした時にぶつからないようにしたつもり。
足首を後側に曲げる時にサーボアームがぶつかっていたので下側サーボアームの先を細くしたけど、膝を曲げた時に上側サーボアームが太ももフレームにぶつかっている。
膝の可動域を広げるために太もも後ろ側を削って見たけど、あまり変わってない。
足首関節の上の所に板を貼って補強した。

2018年6月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏に1枚プラ板を貼って、その上に新しい足首関節を取り付けた。
足首は、後側に曲がる角度が小さい。
膝は、もう少し曲げられるように出来る。
動作確認で片足で立った時、勝手に傾くのは何処が原因だろう?
股関節ヨー軸のアームサポーターが付いてないのは影響してないと思う。
足首関節の上の所が弱そうなので補強しよう。
胴体の長さに合わせて腕をちゃんと作ろう。

2018年6月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を小さくして取り付け方を変えた。
軸受けをユニバーサルジョイントの前に取り付ける方法も試したけど、見た目がおかしかったのでユニバーサルジョイントの後潟に取り付ける方法に戻した。
軸受けを真ん中にしてピロボールを左右に取り付ける方法だと足首ロール軸のフリーホーンにぶつかるので、軸受けをフリーホーンと同じ幅に取り付けた。
ピロボールを軸受けの外側に付けて可動域を確認してみたら問題なかったけど、ピロボールを軸受けの内側に取り付けても良かったかもしれない。

2018年6月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピロボールの軸受け部品を作って見た。
部品は収まったけどピッチ軸方向の可動域が狭くて、これじゃ駄目。
部品をもう少し小さくして、ピッチ軸方向の可動域が大きくなる向きに取り付けよう。

2018年6月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首のピロボールの軸受けをアルミのフリーホーンに替えたいけど、ユニバーサルジョイントのピッチ軸の位置は変えたくなくて、どうやったら部品が収まるか考えている。
ピロボールの軸受け部品を足裏に取り付けるネジ穴が合わない。

2018年6月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を揃えて組み立てた。
幅を合わせる為にスペーサを挟んだ。
膝のクランプホーンを新しい物に替えたのに、またネジが締まらい。
何でかな?
次は足首の軸受けをアルミに替えてピロボールを付ける。

2018年6月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋ぐ部品を1個だけ作り直した。
足首を動かすサーボを膝下フレームに取り付けるためのアルミブラケットの空いてるネジ穴に膝と繋げる部品をネジ留めした。
膝サーボの取り付け方は変えられなかったけど膝を深く曲げれた。
あと3個の部品を作ろう。
クランプホーンに取り付けたネジで、頭が取れた物を外そうとしたけど無理だったので、このクランプホーンは使わない。

2018年6月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と膝を繋いで見たら、幅を合わせる部品の所がぶつかって、90度までしか曲がらない。
膝サーボを斜めから水平に変えて、幅を合わせる部品の取り付け方を変えて見よう。

2018年6月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に描いた図の通り、膝下のフレームを作っている所。
上下のサーボアームがぶつかってしまったので1回作り直した。
膝と幅を合わせる部品を作った所で時間が無くなった。
ユニバーサルジョイントに取り付ける幅が狭くなるのでフリーホーンをフレームの外側に取り付けた。

2018年6月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動作確認して問題無かった。
足首を動かすサーボ用にクランプホーンを補充したので改良版の膝下の図を描いた。
サーボ軸を前後方向にして、サーボを縦2段重ねにする。
これで脹ら脛がちょうど良い太さになるはず。
フレームは膝から足首まで分割しないと考えてたけど、膝の直下は幅調整の為にフレームを分けないといけない。
ユニバーサルジョイントの前後方向の長さを短くしたい。

2018年6月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームを取り付けて、肩フレームとも繋げた。
サーボケーブルも繋いで動かせる状態に戻った。
動作確認出来たら、次は膝下を作り直す。

2018年6月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸フレームの天板を接着した。
肩フレームの底と合わせるための穴と、胴体ヨー軸のクランプホーンを取り付ける穴を開けてたら時間がかかった。
機体を吊る時に引っ掛ける所が無くなったと思ったけど、胸の電池ボックスの上を少し空けてるので、ここに紐を通して吊るせば良い。
胸の電池ボックスの一部をお腹に移動しようと思ってたけど、ネジ留め出来ない様なので太ももに移動しよう。

2018年5月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸のアームサポーターを付けて、胸フレームに電池ボックスを付けた。
胸フレームの背中は開いたまま変えてない。
胸フレームの上に肩を載せて見て、変更前より良くなった気がする。

2018年5月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸サーボにクランプホーンを付けて胸フレームの土台に繋いだ。
胴体ヨー軸のアームサポーターは、まだ付けてない。
胸フレームを3面接着した。
背中にも接着した方が良い。
胸フレームの上に肩分を繋ぐので、胸フレームの天板を接着しよう。

2018年5月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体を短くするために、胴体ヨー軸サーボを胸から腰へ移動した。
胸部分は電池ボックスを横向きに取り付けて高さを半分にする。
胸の電池ボックスの一部はお腹に移動する。
胴体ヨー軸サーボにクランプホーンを付けると、足首を動かすサーボに付けるクランプホーンが足りなくなる。

2018年5月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ハンガーに吊るして調整しているとハンチングが酷かったのでトルク不足かもと思ったけど、床上で片膝屈伸が出来た。
立ち上がる時の電圧降下は2572のダブルサーボの時より小さい。
B3Mのアルミサーボアームを加工して股関節ロール軸の所に取り付けた。
膝の所をクランプホーンに替えてネジ留めしてたら1ヵ所だけネジがキツくて、無理矢理ねじ込んだらネジの頭が取れた。
これ直せるかな?
腰側面の電池ボックスを太もも外側に移動した。
これで腰が細く見えて、重心が下がる。
お尻から腰への板を低くした。
胴体を短くしたいけど、何処から手を付けるかな?
足首を動かすサーボを少し上に移動したい。

2018年5月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームが出来たので股関節と膝を仮組みして動かせる状態にした。
膝が前に曲がってしまうので自立出来ない。
膝を少し内側に取り付けたので左右の足裏の間隔が狭くなった。
座った状態で膝下を左右に開けるけど、股関節ピッチ軸サーボがぶつかって女の子座りは出来ない。
太ももフレームの補強板がぶつかって、太ももを水平より上に上げれない。
気になる所が色々有るけど、両膝屈伸と片膝屈伸を試してみよう。

2018年5月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを作り始めた。
先ずはピッチ軸サーボの底に付ける板を切り出して穴を開けた。
この穴はナットを使わない。
出来るだけ穴の数を多くした。
次は膝サーボを付ける板に穴を開ける。