実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて立つ姿勢の調整をした。
股関節ロール軸を曲げてるので、膝を曲げると膝が開いた。
膝を閉じるには股関節ヨー軸を動かせば良いハズ。
膝を曲げた時に電圧が下がらないのでダブルサーボの効果が出てる。
真っ直ぐ立ってる状態から膝曲げすると左右の足裏がズレるので、まだ調整が必要。
膝曲げ状態から立ち上がると、上半身が前後に揺れて最後に前に倒れてしまう。
立ち上がる時は姿勢を細かく分割して調整した方が良いかな？
次は片足立ち姿勢を作ろう。
今までより傾きが小さくても片足を浮かせられるハズ。