2012年11月30日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。後頭部の表面を覆って顔の表面を覆っている途中。えらが張っているように見える。グルーを盛るには頭を外した方が作業し易いんだけどそのためには頭を解体しないといけないようになってしまった。目の幅が25ミリなのでドールアイなら30ミリ以上の物が必要。そんなに大きなドールアイはないみたいなので、どうしようかな?今の状態だとサーボ関節人形と呼ばれても仕方ない。

2012年11月29日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。おっぱいの下に外装を伸ばしても胴体の可動に影響しない事に気が付いたのでグルーを盛ってみた。脇の方まで伸ばして見たけどもう少し伸ばしても良い。まだ固定出来てないけど肩の所でネジ留めできそう。それだけだと不安なので背中側でもネジ留めしたい。グルーに貼り付いた紙を削り取っていたので頭の作業は出来なかった。おっぱい下はもう少し細くしたい。写真を撮ろうとして姿勢を決めようとしてもなかなか決まらなくなった。グルーの重さでバランスが変わった?
こうやって、ひとがたを作っていると、骨格と関節を先に作っていく手法の球体関節人形と言うのも有るんじゃなイカ?と思うけど、そういうのは見た事がない。

2012年11月28日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。顎の部分に厚紙を貼り付けた。顔の幅が広過ぎたので少し切り取った。目は25ミリくらいのドールアイを使いたい。後頭部に仕切りを追加。顔の幅に合わせて後頭部を少し大きくした。後は仕切りを追加して表面を覆う。ウィッグを被せたいけど、どこの寸法を測ればいいのかな?

2012年11月27日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。頭を作り始めた。顎の部分が出来てないのでおかしく見える。後頭部は水平の仕切りを付けてない。一通り形が出来たら後頭部を斜めに切り取って穴を空けるつもり。顔の細かい所はグルーで仕上げるしかないな。背中側に外装を取り付ける準備としてブラケットを付けた。身長を測ってみたら63センチだった。

2012年11月26日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。おっぱいをグルーで整形した。グルーでネジ穴を埋めてしまったので肩に引っ掛けて固定することにした。全身をグルーで覆うと重くなりそう。お腹の尖りを平らにして太ももを少し薄くした。膝下を立体的にしたら膝が前に曲がらなくなった。お尻の外装を付けるための土台を取り付けた。外装は取り外せないと駄目だけど今の所、どこも取り外せない。ネジ穴をストローで貫通させる方法は考えているけど他に上手い方法はないかなぁ?

2012年11月25日日曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。おっぱいの位置にピンポン玉を付けたけどこんな形じゃ駄目だ。下腹部を立体的にして見たら尖り過ぎたので平らにしよう。
b-mobileの使用期間終了はまだだけどLTE対応端末としてドコモ版Galaxy noteを手に入れた。

2012年11月24日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。おっぱいの位置を考えたら胸とお腹の境界を越えそうだと言う事が分かった。下乳が境界を跨ぐためにお腹の部分をまた少し直した。下腹部が固定出来てなかったので縦に厚紙を貼り付けた。太ももを立体的にして一部は曲面を貼り付けてみた。膝下は立体的にしなくても良いかな。可動範囲を考えて細かな修正もした。

2012年11月23日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。お腹の方を直した。膝下の外側を折って直線的にしてみた。太ももの厚みを考えて立体的にしてみたい。

2012年11月22日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。胸の外装イメージを作って見た。おっぱいは保留。お腹の方が出てしまった。座った状態で保管しているけどお腹のテープが剥がれてきた。胸から肩にかけての外装も必要。腕の外装はあまり太くしたくない。

2012年11月21日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。膝下とお腹周り外装イメージを作って見た。膝の所を細くしなくても良いかな?と思った。お腹の所はこのままだと身体を曲げられない。外装の外側とサーボの間は最大3センチくらいの厚みを取って良い。すると、その隙間に何か仕込みたいな。腰の前後を3センチ厚くすると幅より厚くなってしまうので背中側は薄くしよう。胸の外装は、おっぱいを盛る?

2012年11月20日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。立たせる時に足首の調整に時間が掛かっていたのはサーボを身体の中心に寄せ過ぎていたためだろうと思って足首サーボの付け方を変えて見た。足裏のプレートからネジの頭が出ているのが気になったのでEVAボードを貼り付けた。これで堅い所に立たせてもポーズを決め易くなった。膝下に外装を取り付けるためにブラケットを取り付けた。寒くなって来たので作業をしたくなくなって来た。

2012年11月19日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。アルミのプレートを作ってコントローラを取り付けた。膝をダブルサーボにしてみたけどサーボに通電した時には立たせることが出来ても通電してない状態だたと自立させられなかったので戻した。外装の輪郭をイメージするため厚紙で形を作って見た。正面から見たら何とか様になるんじゃなイカ?お腹のバッテリーを上手く覆って横から見てもおかしくない様にするのが難しそう。後ろ側の外装は棚上げ。頭はもう少し大きくしたいな。

2012年11月18日日曜日

二足ロボット

二足ボットを組み立て中。足裏のアルミ板に穴開けして取り付け完了。ポーズを決めてて前後バランスが気になったのでコントローラの取り付け方法を変える事にした。胸から上の部分を前後逆にしてコントローラを取り付けるプレートでネジ穴の位置を合わせる。こうすればコントローラの後ろへの出っ張りが少なくなる。と言う事で半透明のビニール下敷きで試作してコントローラを取り付けて見けど強度が足りなくてグラグラする。なので今日はアルミ板でちゃんとした物を作ろう。

2012年11月17日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。半透明のビニール下敷きで足裏を試作してアルミ板を切り出して大きさを揃える所まで出来た。今日は穴開けして取り付ける。これで歩行モーションが作れるかな?あっ、足裏の滑り止めになるような材料がいるか?

2012年11月16日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。太もものフレームが出来たので取り付けて見た。強度を考えると長辺を折り曲げたほうが良いけど道具が無い。このフレームだとしゃがめない。でも前屈は出来る。しゃがめるようにするには膝をダブルサーボにすれば良いと思うけどサーボを追加するにはIDを書換えないといけないし他の所にサーボを追加したくなるかもしれないので今は我慢。次は足裏を作る。足裏の長さは身長の6分の1と考えていたけど歩く為には股下の3分の1と考えた方が良い。すると今の足裏を前後1センチづつ短くする必要がある。幅は変えなくて良いと思う。土踏まずも付けたい。

2012年11月15日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。アルミの板を切り出して大まかな形に削った。今日は4枚の大きさを揃えて穴開けまで出来るかな?

2012年11月14日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。大腿骨を模したフレームを半透明のビニール下敷きで試作して付けて見た。脚を左右に振るサーボを少し内側に曲げた状態で繋ぐのがポイント。更に脚を捻るサーボを少し回して内股気味にする事で脚を前に出した時に斜め前になる。はずなんだけど思った通りに行くのかは分からない。もう少し脚が長い方が良いとは思うけど身長を高くしたくないのでこのままにする。脚と胴体の長さはほぼ同じ。膝上と膝下の長さもほぼ同じ。アルミの部材にフレームの形を下書きしておいたので今日は切り出しをする。

2012年11月13日火曜日

ウィッチクラフトワークス4巻目

ウィッチクラフトワークス4巻目を手に入れた。3巻目を飛ばしてしまったので分からない所があるけどキャラが面白い。
二足ロボットを組み立て中。大腿骨を模したフレームを作る前に、それに合わせた脚へ組み換えていたら時間切れになってしまった。大まかな形を厚紙で作っておいた。まずは半透明のビニール下敷きのような物で試作する。現物合わせで穴を開けるには透明な物が良い。ジャンクの山を漁ったら電子工作をやっていた時のアルミケースが出て来たので、これを使ってフレームを作ろう。大腿骨の角度をどのくらいにするか悩んでいる。

2012年11月12日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。MMDの動画を見て足を上手く使ってクルッと回転させたいなと思った。そのためにはサーボの取り付け位置をずらして大腿骨を擬似的に実現するのでは駄目で、ちゃんと曲がったフレームを作らないといけない。膝下は真っ直ぐに繋いで良い。なので今日は大腿骨フレームを作ろう。
Project DIVA extendでミク以外のキャラのモジュールは手に入いらないのかな?

2012年11月11日日曜日

大きなフィギュアを手に入れた

1/4スケールの大きなフィギュアを手に入れた。色々不満があるけどちゃんとした網タイツを履いているのは良い。
二足ロボットを組み立て中。モーションを作ろうとしたら認識されないサーボが有ったので調べたらサーボIDは25までしか認識されない事が分かった。なので認識されないサーボを交換した。しゃがむのと腰を左右に振るモーションを作り直した。しゃがむと足が広がってしまう。
マンションの揚水ポンプが故障して断水になった。受水槽の掃除をした後に凄い音を立てていたのでいつか壊れるとは思っていた。夕方に起きたので風呂に入れなかったけど他は買い置きの水でしのいだ。
この文章を入力していて、らくらくスマートフォンの日本語入力って辞書が足りないと思った。

2012年11月10日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。腕に使っているロングアームの取り付け向きが間違っていたので直した。胸の外装を作ってみようと切ってある厚紙を貼り付けて見たけど駄目だ。ちゃんと考えてからにしよう。
久しぶりに品川シーサイドのビルに行ったので疲れてしまった。

2012年11月9日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。手首の部分を少し伸ばした。身長が60センチになるように頭の大きさを考えたらサーボを追加出来なかった。頭は左右に傾けるだけ。サーボに通電してないとあらぬ角度に曲がってしまうのでストッパを付けたい。具体的には胴体を前後に曲げるサーボと膝のサーボ。
ロボットの本を読んでて歩行を自動生成すると言うのが有ったけど前提条件が良く分からない。中腰で歩くモーションには興味ない。

2012年11月8日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。肩サーボの取り付け方を変えてサーボ軸が一直線に並ぶようになったけど肩サーボをネジ2本で固定したので強度に不安がある。前から撮った写真だと違いが分からない。手首の部分を少し伸ばしたい。頭はサーボをもう1つ付けたい。外装を考えるとかなり太めの身体になりそう。当面の目標は歩く事だけどその先はどうしたらいいのか思いつかない。

2012年11月7日水曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。部品を組み合わせて肩サーボを縦に付けた。でも、ちょっと位置がズレてたのでもう少し調整する。
パソコンは二次元でロボットは三次元と例えると良いんじゃなイカ?
武装神姫が気にいって何回も見直している。神姫が自分で考えて行動するのは良いんだけど家の外で単独行動されると心配になるなぁ。親が子供を心配するのと同じならほったらかしにするマスターもいるか?

2012年11月6日火曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。お腹から上を組み換えてみた。胴体が長過ぎ。天辺までの高さが60センチになってしまった。サーボを1個外すと丁度良いと思うけど外せない。部品を組み合わせて何とか高さを抑えたい。

2012年11月5日月曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。2台目のBIOLOIDを交換したらサーボとコントローラが新しくなっていた。今まで使っていたコントローラと置き換えて動く事を確認して新しいサーボのIDを付け直した。それから、やっと腕と頭を付け始めた。心配していた通りバランスが崩れてしまった。最初は腕を3軸にしてみたけど重くなったので2軸にした。頭のサーボは付け過ぎかな?肩サーボの付け方も気になってきた。お腹から上の組み方を考え直そう。

2012年11月4日日曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。2台目のBIOLOIDを手に入れて箱を開けたら肝心のサーボとコントローラが入ってなくて一瞬何が起きたのかと思った。店に連絡して交換してもらう事になったけど予定が狂ってしまった。写真は座りポーズを後ろから撮ったもの。

2012年11月3日土曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。肩サーボの周りを調整して簡単なモーションを作った。前から見た目は変わらないので座りポーズの写真を撮ってみた。歩くモーションはまだ出来ない。腕と頭を付けたらサーボの数が28個くらいになるんだけどコントローラで制御出来るんだよね?と、今更疑問が湧いてきた。IDの書換はどうやるのかな?

2012年11月2日金曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。左右のバランスを取るためには軸の並びを変えた方が良いんじゃなイカ?と思って組み換えた。前後のバランスを取るためにバッテリーをお腹に付けた。腕を付けたらどうなるかな?

2012年11月1日木曜日

二足ロボット

二足ロボットを組み立て中。太ももの隙間を狭くするためにオフセットアームを使った。これだと体育座りが出来ない。サーボの軸がズレても気にしないなら別の組み方もある。肩までの高さが45センチになってしまった。もう少し考える。