実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型の四脚ロボットの膝下フレームを交差リンクで繋げると前後の脚を同じ様に動かせる。
動かせる角度を前後で同じくらいにしたい。
リンクの長さ、軸受け位置、膝下フレームの形を試している所。
脚を前後に動かせても爪先と床の距離が近いので何とかならないかな？