実験用ロボット

脚フレームの修正方法を検討中。
なるべく作業を減らしたい。
アームサポータを途中で切り取って、横板を挟んで水平位置を調整する。
足首ロール軸を取付ける足裏を作って置かないといけない。

実験用ロボット

膝下フレームを取付けて見た。
左右の足首間隔が広過ぎて駄目だ。
脚フレームの要所で水平位置を調整しないといけない。
調整する位置を検討中。

実験用ロボット

膝下フレームを試作中。
基本的な部品は出来たけど、組立てて確認する時間はなかった。

実験用ロボット

左右脚の膝上フレームを用意して、膝がぶつかるのか確認した。
膝上フレームが歪まなければ膝はぶつからないので、膝上フレームが歪まないような補強が必要。
続けて膝下フレームを検討した。
足首ピッチ軸のアームサポータを延長して膝へ繋ぐ。
足首ロール軸の位置が僅かに外側へズレる。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げて見た。
左右の膝がぶつかってしまうかも知れない。
計算上はギリギリのハズなんだけど、取付け位置を外側へズラす方法を考えよう。

実験用ロボット

足首関節を組立てて、出来てる部品の配置を考えた。
股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げられる。
膝上下のフレームは、膝関節部分を後方へズラした形にする。

実験用ロボット

足首関節周りの部品が、ほぼ揃った。
ブラケットにアームサポータ押さえをネジ留めする穴を空けたら組立て出来る。
膝上下のフレームを作って脚の形を確認したい。

実験用ロボット

足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケットの折曲げ部分と、アームサポータの押さえ部品を作成中。

実験用ロボット

足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケット、アームサポータ、スペーサーの穴空けが出来た。
形を整える作業は出来てない。
2552ノーマルサーボを2552R相当に改造しないといけない。

実験用ロボット

肩サーボの取付けは置いといて、足首関節周りの部品を作り直し中。
股関節と同じ形にする。
横にはみ出すのが気になるけど、確実に動ける構成にしたい。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームの側面に板を追加して補強した。
上半身の前面に電池ボックスをネジ留めした。
肩サーボの取付け方法を検討中。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
後側のサーボアームを途中で切り落として、前側のサーボアームと繋ぐ板を接着した。
これで肩サーボを取付け出来る。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
前と後でサーボホーン周りの形が違う。
可動角度は狭い。
肩サーボを取付けるには、後側の形を変えないといけない。

実験用ロボット

上半身を左右に動かすロール軸サーボを取付けた。
電池ボックスとかマイコンも上半身に含む。