実験用ロボット

左右脚の膝上フレームを用意して、膝がぶつかるのか確認した。
膝上フレームが歪まなければ膝はぶつからないので、膝上フレームが歪まないような補強が必要。
続けて膝下フレームを検討した。
足首ピッチ軸のアームサポータを延長して膝へ繋ぐ。
足首ロール軸の位置が僅かに外側へズレる。