実験用ロボット

股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を台座にネジ留めする穴を空けた。
これで胴体の外側が出来たので、胴体内側にマイコンを取付ける部品を作る。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を試作中。
側面の板を繋ぐ作業は終了。
次はネジ留めする穴を空ける。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を試作中。
側面の板が出来たので繋いでる所。
階段状の形になる。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる所の側面の部品を試作中。
板の重なりを調整して、サーボを上から押さえれるようにしたい。

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電池ボックスと同じ大きさの板を背中側にネジ留めした。
股関節ヨー軸サーボを上から押さえる形にしたい。
いつも作ってるサーボを囲む板では押さえる為の余白が足りなそう。

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胴体の検討メモが複数枚に分散したので、１枚に纏めつつ再検討中。
基本は直方体で、四方を塞ぐ。

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マイコン格納部を検討中。
胴体とは別に考えてたけど、胴体有ってのマイコンなので、肩サーボほかの配置も考えないといけない。
当たり前だけど。

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電池ボックスを作って、股関節ヨー軸サーボの台座にネジ留めした。
電池ボックスを前後から押すと、ネジ留めしてる板が変形するので補強が必要。
電池ボックスの上蓋は後で作る。

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股関節ヨー軸サーボの台座に、ヨー軸サーボを左右から挟む板を追加した。
電池ボックスを構成する部品を検討中。

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股関節ヨー軸サーボの台座に、ヨー軸サーボを前後から挟む板を接着した。
これから配置する部品は、この板にネジ留めして行くつもり。

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股関節ヨー軸サーボの台座に配置する部品の高さと幅を確認した。
場所に余裕が有るので、それぞれの大きさの箱でも良いかな。
プラ板とプラ棒を補充した。

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股関節ヨー軸サーボの台座にサーボを取付ける目印の穴を空けた。
台座に配置するのは、ヨー軸サーボと電池ボックスとマイコン。
それぞれの高さと幅を割り振って、最大の高さと幅を確認する。

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股関節ヨー軸サーボの台座を検討しつつ試作中。
左右の股関節ヨー軸サーボを、上から見て直方体の形に配置して、上下からカバーする。

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股関節ヨー軸をブレないようにする形を検討中。
左右の股関節ヨー軸サーボのケースの上下を繋ぐとして、そこから直交部へ繋ぐには?

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足首関節で、はみ出した補強の板を切り落とすとかの手直しをした。
股関節のサーボアームを囲み部分で、機体前側に他より低い補強の板を付けた。

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足首関節で、可動部にぶつからないように補強して見た。

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サーボホーン周りに補強の板を付けた。
サーボアーム周りの補強もやらないといけない。

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色々有ってロボット作業が出来なかった。
サーボアーム周りとサーボホーン周りの補強をやらないといけない。

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サーボアームの周りで可動部を出す所は、プラ棒で補強する。
サーボホーン周りを補強する板を用意した。
ネジ穴の位置を揃えるのが面倒かも知れない。

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サーボアームの周りを補強する板を一通り接着した。
可動部を出す為に補強してない所は捻じれてしまう。
可動部にぶつからないように補強するか。
サーボホーン周りを補強する板も作らないといけない。

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サーボアームの周りを補強する板を一部接着した。
全部接着して見ないと捻じれるか分からない。
残りの補強の板を接着しながら、サーボホーン周りを補強する板を作る。

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サーボアームの周りを補強する板を作成中。
穴空けが不要な分を作成した。
次は、サーボホーン周りを補強する板を作る。

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サーボアームの周りを補強する部品の種類と大きさを考えた。
太ももフレーム、膝下フレームとか股関節ヨー軸周りが手付かずなので機体完成はかなり先。

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サーボアームの台座を付けた。
これで、サーボアームの基本的な部分は出来たけど、軸を動かそうとすると周りが歪むので補強して行く。

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サーボアームの台座は、軸の可動幅に応じた大きさにする。
と、決めたのに体調不良で作業は進んでない。

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股関節部ピッチ軸のサーボアームの基本部分が出来たので、足首ロール軸のサーボアームの基本部分も作った。
次はサーボアームの台座を付けて、周りを補強する。

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股関節部ピッチ軸のサーボアームの試作を始めた。
大き目のサイズになりそうだけど、基本的な所は今迄通りの作り方で進めてみる。

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新機体の構想中。
股関節部は直交ブラケットを左右方向に配置して、足首部は直交ブラケットを前後方向に配置する。
股関節ヨー軸は、股関節ロール軸の位置を気にせず決める。
股関節の台座を試作しよう。

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直交ブラケットが出来た。
サーボケースとの隙間を修正するのに手間取った。
使う場所によって向きを変える。

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直交ブラケットのロール軸サーボの側面へ取付ける部分を作った。
サーボケースとの隙間をどれくらいにするか悩む。

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直交ブラケットのピッチ軸サーボ側へ取付ける部分が出来た。
ロール軸サーボの側面へ取付ける部分の試作を始めた。