実験用ロボット

前日に続いて股関節の台座の補強をした。
そろそろ、肩サーボを取付けようかな。
まだ、強度や剛性の気になる所が有る。

実験用ロボット

前日に続いて股関節の台座の補強中。
作業手順が悪くて進みが遅い。

実験用ロボット

股関節の台座の補強中。
肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
電源周りの配線が出来てない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
マイコンとサーボをケーブルで繋いだ。
電源周りの配線をしてないので、まだ動かせない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
バックパックの台座にマイコンを取付けるネジ穴を空けた。
まだ、配線をしてない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
マイコンを収めるバックパックの台座を作ってネジ留めした。
マイコンを取付けるネジ穴を空けよう。

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肩サーボの取付け方法を考えてたけど、股関節や足首関節の様には作れないので、抜け防止とかは止めて簡単に取付けようかな。
マイコンを収めるバックパックを考えてた。
大き目の板で台座を作って、後で箱形にすれば良い。

実験用ロボット

脚フレームを繋いでクリアランスを確認した。
片膝立ち出来る。
片膝を床に着ける以外の制約は無いハズだけど、関節の角度や胴体の位置がこれで良いのかな。
アームサポータとスペーサーを一体化した強度を上げたい。
それより前に肩サーボとマイコンを取付けたい。

実験用ロボット

膝上フレーム途中の横板の所に追加補強の部品を接着した。
全体を組立てないと効果の程は不明。

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膝上フレーム途中の横板の周りを補強した。
部品を並べて膝上フレームの取付け位置を検討した。
フレーム途中の横板の補強に不安が有るので、補強の追加を検討中。

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膝下フレーム途中の横板の上に膝サーボを取付けた。
膝サーボと股関節は、まだ繋いでない。
膝上フレーム途中の横板の周りを補強しよう。

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膝下フレーム途中の横板を補強した。
横板の上に膝サーボアームを取付ける準備中。
横板の補強が出来てるかは組立てて見ないと分からない。
股関節から足首までを並べて膝の隙間を確認しておこう。

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脚フレームの途中に横板を接着した。
この板に膝サーボやサーボアームを取付けて行く。
その前に補強しないといけない。

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膝下フレームの長さを調整してから足首関節を組立てて足裏を取付けた。
膝サーボアームは以前作った物が使えるかも知れない。
膝サーボアームと足首を繋ぐ部品を検討中。

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足首ロール軸を取付ける足裏を作成中。
サーボを取付けてクリアランスを確認しないといけない。
サーボホーンを取付けるネジ穴が１ヶ所ズレてしまった。
その部品を元に複製する感じで他の部品を作ったので、作った部品全部でネジ穴がズレた。

実験用ロボット

脚フレームの修正方法を検討中だけど、まだ部品加工に手が出せない。
足首ロール軸を取付ける足裏を作る為のプラ板を切出した。
まだ穴空けとかの加工はしてない。

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脚フレームの修正方法を検討中。
なるべく作業を減らしたい。
アームサポータを途中で切り取って、横板を挟んで水平位置を調整する。
足首ロール軸を取付ける足裏を作って置かないといけない。

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膝下フレームを取付けて見た。
左右の足首間隔が広過ぎて駄目だ。
脚フレームの要所で水平位置を調整しないといけない。
調整する位置を検討中。

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膝下フレームを試作中。
基本的な部品は出来たけど、組立てて確認する時間はなかった。

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左右脚の膝上フレームを用意して、膝がぶつかるのか確認した。
膝上フレームが歪まなければ膝はぶつからないので、膝上フレームが歪まないような補強が必要。
続けて膝下フレームを検討した。
足首ピッチ軸のアームサポータを延長して膝へ繋ぐ。
足首ロール軸の位置が僅かに外側へズレる。

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股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げて見た。
左右の膝がぶつかってしまうかも知れない。
計算上はギリギリのハズなんだけど、取付け位置を外側へズラす方法を考えよう。

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足首関節を組立てて、出来てる部品の配置を考えた。
股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げられる。
膝上下のフレームは、膝関節部分を後方へズラした形にする。

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足首関節周りの部品が、ほぼ揃った。
ブラケットにアームサポータ押さえをネジ留めする穴を空けたら組立て出来る。
膝上下のフレームを作って脚の形を確認したい。

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足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケットの折曲げ部分と、アームサポータの押さえ部品を作成中。

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足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケット、アームサポータ、スペーサーの穴空けが出来た。
形を整える作業は出来てない。
2552ノーマルサーボを2552R相当に改造しないといけない。

実験用ロボット

肩サーボの取付けは置いといて、足首関節周りの部品を作り直し中。
股関節と同じ形にする。
横にはみ出すのが気になるけど、確実に動ける構成にしたい。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームの側面に板を追加して補強した。
上半身の前面に電池ボックスをネジ留めした。
肩サーボの取付け方法を検討中。

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上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
後側のサーボアームを途中で切り落として、前側のサーボアームと繋ぐ板を接着した。
これで肩サーボを取付け出来る。

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上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
前と後でサーボホーン周りの形が違う。
可動角度は狭い。
肩サーボを取付けるには、後側の形を変えないといけない。

実験用ロボット

上半身を左右に動かすロール軸サーボを取付けた。
電池ボックスとかマイコンも上半身に含む。