実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立て完了。
まだ取付けてはない。
次は肩サーボカバーを作る。

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バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立て中。
部品を接着して固まるのを待つため作業中断。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を用意した。
目が疲れたので組立ては後日。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を再検討した。
以前作った部品を再利用しようとしたら余計な作業が増えるので、新しく作ろう。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を作る作業は進んでない。
消火設備の点検で人が入れる様に荷物を動かしたら疲れてしまった。

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バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を検討。
部品を作る材料を用意してる所。

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バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を検討中。
大きくなりそうなので分割する。

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バックパックの蓋を開閉出来る様にした。
ネジ留めの所は半円。
閉めた状態で留める部品が必要。

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バックパックの蓋を試作中。
ネジ留めの所で悩む。
体調が少し回復。

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体調が悪くて何も出来ない。
このままかも知れない。

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脚部のサーボケーブルをバックパックの底面から入れる様に配線を直した。
まだ、バックパックの蓋は作ってない。

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バックパックの台座に側面と底面の板を接着した。
腰ロール軸のサーボケーブルが短くて配線出来なかったので長い物に交換した。
脚部のサーボケーブルをバックパックの底面から入れる為に穴を空けた。
まだ、バックパックの蓋は作ってない。

実験用ロボット

電源周りを検討中。
バックパックと電池ボックスを繋ぐ部品を、取付け取外し出来る様にするのが難しい。
難波歩きで爪先立ちするには、前傾姿勢にしてから、重力に任せて倒れるタイミングを見計らって、脚を前へ出すと思ったけど、やっぱり難しそう。

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二の腕と前腕の内面に貼り付けた板の所にプラ棒を接着して補強した。
肩ロール軸サーボアームの台座を歪まないようにする対策は出来てない。
電源周りを配線して動かせる様にするのが先だな。
難波歩きの動画を見てたけど、必要な爪先立ちは以前失敗したので難しそう。

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二の腕と前腕の内面に板を仮で貼り付けた。
後で腕を分解してから接着し直す。
腕を動かすと肩ロール軸のサーボアームの台座が歪むので対策しよう。

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二の腕と前腕の内面に板を貼り付ける作業は出来なかった。
体調が悪いままだ。

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二の腕と前腕の外面に板を貼り付けた。
内面にも板を貼り付けよう。
組立て出来なくなりそう。

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両腕の部品の前後面に穴を空ける作業が終わった。
四角柱の腕の側面に着ける板は、まだ用意してない。
仮組みした腕を見直すと、手首から先が短い。
後で手首から先を直そう。

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腕の部品で片腕に空ける穴が50個になるので時間が掛かる。
片腕の片面を仮組みして考えてた形に出来た。
残りの片腕に穴空けしよう。

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腕を作り始めた。
プラ板を切出して形を下描きした。
穴空けが面倒に思えて中断した。

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腕の大きさは決めてたので、必要な部品の大きさを考えてた。
関節部分はサーボホーンを留める穴を空けておけば、ネジ位置を変えて角度調整出来る。
プラ板の切出しは出来てない。

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肩ロール軸サーボアームとサーボケースの隙間を埋めるスペーサーを作って取付けた。
肩ロール軸サーボのケーブルをマイコンに繋いだ。
次は、腕を作る。

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肩ロール軸のサーボアームを組立てた。
以前作ったブラケットを分解してアーム部を用意したけど、形が揃ってなくて手間が掛かった。

実験用ロボット

肩ロール軸のサーボアームを作成中。
以前切出してた円板に穴空けして台座にした。
アーム部は以前作ったブラケットを分解して用意する。

実験用ロボット

腕作りは進んでない。
腕を作る前に肩ロール軸サーボを取付ける部品を作らないといけない。

実験用ロボット

腕の作り方を検討した。
人間の骨格から腕の長さを決めた。
肘と手首は動かさないけど、部品としては分けて作る。
起き上がりする動きを作った事がないので、どうなるかな。

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肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
最後の2542が成功した。
移植に失敗したサーボを確認すると、ロジックレベルの通電でLEDが点灯する物と点灯しない物が有る。
LEDが点灯しない物は基板を外す時に無理な力で壊れたのかも知れない。
LEDが点灯する物でもモータ電源を繋ぐと動かない物は原因不明。
これで腕を作る作業に進む。

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肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
2542が残り１台になってしまった。
肘を動かすサーボが無くても起き上がりは出来そうだけど、あと１台のサーボが必要。
失敗したサーボを分解して、やり直すかな。

実験用ロボット

肩ピッチ軸のノーマル2552サーボをPWMモードで動かす為に2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
予備の１台が有ったので肩ピッチ軸は動かせる。
肩ロール軸や肘を動かすには、あと４台のサーボが必要。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを仮留めした。
ノーマル2552サーボしか残ってないのでPWMモードで動かすには改造が必要。

実験用ロボット

脚フレームの後側と爪先を補強した。
脚を伸ばして座った姿勢で、脚を左右に開く時に、股関節の隙間が大きくなる。
対策したいけど、対策案が思いつかない。