実験用ロボット

関節のピッチ軸サーボのフリー側とロール軸サーボの側面を繋ぐブラケットを試作中。
フリー側にホーンを付けずに組立て出来る様にする。

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関節のピッチ軸サーボのフリー側とロール軸サーボの側面をブラケットで繋いだ。
これだと、繋がってる所が自由に回転してしまう。
回転しないように板を追加するか、専用ブラケットを作るか。

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新機体を作る前に、現機体を解体した。
流用出来るのはサーボブラケットくらい。
股関節の組方から決めて行く。

実験用ロボット

ロール軸の四節リンクを省略して、２軸直交関節を組む案のメモを書いた。
関節と関節の間に無駄な空間が出来てしまうけど、機体の動きを確保するには必要空間なので、全体の大きさは小さくならない。
関節の組み方を実寸サイズで描いて、股関節の台座の大きさを検討する。

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四節リンクを省略して、２軸直交関節を組めば余計な遊びは無くなるんじゃないかな。
と言う方向で考えてみる。

実験用ロボット

ロボットの関節の遊びが大きく見える原因を考えてる。
脚フレームの厚さが足りなくて変形してる?
板を厚くする方法を考えてみる。

実験用ロボット

サーボオンで動かして見た。
軸受けをハトメからベアリングへ交換した効果が殆ど無い。
構造が悪いとしたら、何処が悪いのかな。

実験用ロボット

サーボオンで動かす為にサーボケーブルを繋ぎつつ、フリー軸のサーボホーンをネジ留めした。
ドライブ軸のサーボホーンは、サーボオンで原点調整してからネジ留めする。

実験用ロボット

膝サーボの取付けたけど、そこから先の作業は手を付けられなかった。

実験用ロボット

ロール軸を留めてるナットをナイロンナットへ交換した。
股関節ロール軸の脚内側のリンクに補強の板を追加した。
機体重量は1300gくらい。
次は、膝サーボの取付け。

実験用ロボット

股関節ロール軸の脚内側のリンクの部品を作りつつ組立てて、クリアランスを確認中。

実験用ロボット

股関節ロール軸の脚外側のリンクを組立てて、更に外側から板で補強した。
次は、股関節ロール軸の脚内側のリンクを作る。

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股関節ロール軸の脚外側のリンクの板を作って、軸受けにネジ留めした。
ネジ留めした板を更に外側から板で補強しないといけない。

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股関節ピッチ軸サーボのブラケットが出来たので、軸受けを取付けた。
次は、ロール軸リンクの板を作る。

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股関節ピッチ軸サーボのブラケットを作成中。
１から作るのは時間が掛かるので、ハトメを軸受けにしてたブラケットを手直ししてる所。

実験用ロボット

ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付けた。
足首関節を見直したら部品を付け忘れてたので追加した。
作業中にネジの緩みを見つけたので修整した。
次はピッチ軸サーボのブラケットを作る。

実験用ロボット

ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付ける部品を作ってる途中。
体調不良で殆ど作業出来てない。

実験用ロボット

股関節部の部品を作って行くと言いながら作成済の部品で組立て中。
ピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付けた。
次はロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付ける部品を作ろう。

実験用ロボット

両脚の足首関節を組立てた。
膝サーボアームも取付けた。
高さを抑えるつもりだったのに変わってない。
後、１か所だけ部品を追加したいけど、後回し。
次は股関節部の部品を作って行く。

実験用ロボット

両脚の足首関節を組む為の部品を作ってる所。
もう少しなんだけど。

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足首関節が片脚分しか組めてないので、残り片脚分を組む為の部品を作ってる所。

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足首関節のクリアランスを修整した。
脚外側リンク台座の軸受け部分のネジが緩み易い。
前後のリンクを板で繋げないと歪んでしまう。

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ドライブ軸のリンクを35mmに変えてクリアランスを確認中。
ピッチ軸可動でもぶつかる所が有る。

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ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを付けた。
外側リンクの長さを35mmに変えた。
ドライブ軸のリンクは前日に作った物を仮留めした。
ドライブ軸のリンクを35mmに変えてクリアランスを確認する。

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ロール軸サーボにリンクを付ける前に足首関節を仮組みした。
ベアリングブロックの大きさからリンクの長さを４cmにして見た。
ここから検討して行く。

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ベアリングブロックの側面に板を接着した。
股関節用は後回し。
台座に付ける物とロール軸サーボに付ける物は違う。
次は台座に付ける方の側面を補強する。

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ベアリングブロックをネジ留めする囲む為の板を取付けた。
次は側面に付ける板を用意する。

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脚外側のロール軸リンク軸受けと台座を繋ぐ部品を作ってる所。
ベアリングブロックを囲む為の細い板を用意。
１セットを試作した。

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脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を足首用に２セット作った。
続いて、股関節用に２セット作ってる所。

実験用ロボット

脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作してるけど、組立てようとしたらミスに気が付くなどして進んでない。
サーボアームの形は変えないで、ロール軸リンクの台座の１段目を接着して、２段目からはネジ留め出来るようにして見る。