実験用ロボット

前進モーションをデバッグ中。
脚を前に出す時の膝上げを高くしたら、止まる時に後へ倒れる様になった。
倒れる時に、マイコン基板のUSBコネクタが外れたみたいで、PCとの通信が上手く行かなくなった。

実験用ロボット

前進モーションを１歩づつ止めながらデバッグ中。
１歩目が上手く行ったので、２歩目を繋げて見た。
脚を前に出す時に爪先が詰まって機体の向きが変わってしまう。
倒れないだけマシかな。
脚を前に出す時の膝上げ高さを調整してみよう。

実験用ロボット

前進モーションで１歩づつ止めながらデバッグ中。
と言っても、１歩目で難航してる。
１つの姿勢を直すと、次の姿勢と左右対称の姿勢も直さないといけない。
止める前の姿勢にも影響する場合が有る。

実験用ロボット

前進モーションで１歩づつ止めると、止めた時に倒れるので、止める準備の姿勢を作った。
止める準備の姿勢は、遊脚を上げる姿勢から繋げる。

実験用ロボット

前進モーション作りに戻った。
遊脚を接地する時に膝を曲げる姿勢を作った。
直前の遊脚を上げてる姿勢とは繋がる事は確認したけど、次の姿勢と繋がるかは確認してない。
膝伸ばし歩行の動画を見てて、股関節ピッチ軸より前に膝関節が配置されてるのはズルいと思った。
もしかして、欧米人の関節配置は、そういう物なのかな。

実験用ロボット

前進モーションは置いといて、直立姿勢のサーボ角度を確認した。
殆どのサーボは問題無くて、膝サーボの１箇所だけ僅かにズレてた。

実験用ロボット

前進モーションは置いといて、股関節ヨー軸周りを補強した。
股関節ロール軸サーボアームの底部を抑える部品を作った。
効果は確認出来てないけど、手で直立姿勢を調整してて、サーボ角度の調整手順が間違ってた事に気がついた。
股関節ヨー軸と他のロール軸を調整しておこう。

実験用ロボット

前進モーションを整理した。
脚を前に出す時、前脚は床に垂直、後脚は踵を浮かす姿勢を作ったけど、安定して立てない。
以前の機体で歩けてた資料を見直した。
膝曲げで歩けたので、膝伸ばしで歩く為に股関節ヨー軸を追加したんだった。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
途中で脚を前後に開いた時に止まってしまうので、そういう姿勢にならない動きにしないといけない。
直立姿勢で片脚が内側に曲がってる様に見えたのは、股関節ヨー軸のサーボアームの抑え足りないせいだった。
内側は抑えてるけど、外側は抑えてなかった。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
前へ重心移動する姿勢を追加する場所が間違ってたので修正した。
直立姿勢を前から見ると、片脚が内側に曲がってる。
今迄気がつかなかった。
まだまだ問題が残ってる。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
前への重心移動の直前に左右への重心移動を追加した所、何故か重心が後に寄ってしまう。
そこが上手く行ったとして、前へ重心移動した後の動きを確認したけど、それ以降も全然駄目。
もう一度、考え直す。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグを再開。
ハンガーから出して台の上で動かして見た。
追加した左右の重心移動は問題ないけど、前への重心移動で機体が後ろへ反ってしまう。
直前に左右の重心移動が必要かも知れない。

実験用ロボット

前進モーションに、左右と前へ重心移動する姿勢を追加した。
直前の姿勢と繋いで動作確認した。
ハンガーから出して台の上で動かして見ないと上手く行くか分からない。

実験用ロボット

機体をハンガーに戻して、前進モーションを作り直した。
姿勢を統合し過ぎて思った姿勢にならないので分割して見る。

実験用ロボット

前進モーションの再考中。
遊脚を着く時に膝を伸ばしつつ股関節ヨー軸を使って歩幅を広くする方法を考えた。
前面、側面に加えて上から見た図を描いて流れを確認。
次は各姿勢を作って行く。

実験用ロボット

前進モーションの再考中。
遊脚を着く時に膝を曲げておいて、膝を伸ばす時に前へ進としたて考えたけど、上下に動くと不安定になりそう。
やはり遊脚を着く時は膝を伸ばしておかないといけない。
ならば股関節ヨー軸を使う方法を考える。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
ロボットを落とした時にPCと繋ぐケーブルのコネクタが緩くなったみたい。
前進モーションで支持脚入替えの姿勢で悩む。
慣性に任せても上手く行かないので、細かい動きの姿勢に分割してみる。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
ロボットを作業台へ移動する途中で落として、左右の肩サーボが外れた。
接着箇所が狹くて外れ易いと思って、接着箇所を増やした。
接着剤が固まるまで作業が出来ない。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグを再開。
遊脚を前に出す時に膝を高くすれば良さそうだけど、ちょっと上手く行かない。
前後開脚の時に股関節ヨー軸を動かして、足裏の前後間隔を広く、足裏の左右間隔を狹くして見たけど、股関節ヨー軸を動かさない場合と大きな違いはなかった。
後でじっくり試してみたい。

実験用ロボット

前進モーションをデバッグしないといけないけど、他の用件でバッテリーが充電出来なかったので、進んでない。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
ハンガーから出して台の上で動かした。
重心が前寄りになってない姿勢を修正した。
支持脚の入替え動作が上手く出来ない。
股関節ヨー軸を使う方法も考えてるけど、それは先の事かな。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
姿勢の確認は出来た。
ハンガーに吊り下げた状態でモーションを動かして見た感じは悪くない。
床の上で歩かすにはハンガーから出さないといけない。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
姿勢の総数の半分くらい確認出来た。

実験用ロボット

前進モーションを再考中。
モーションの定義を作った。
動かしてはいない。

実験用ロボット

前進モーションを再考中。
姿勢の一覧を描き直して、途中で止まる場合の動きも考えた。
殆どの姿勢は作成済だけど、一部作り直さないといけない。
これを元にモーションを作って見よう。

実験用ロボット

前進モーションの続きを検討中。
各姿勢のサーボ角度だけを調整してると数が多くなって来て見た目が分からなくなった。
なので、正面と横から見た機体の図を描いた。
１歩目と２歩目、と言うか左右脚の動きが揃ってない所があった。
まだ、モーションの修正はしてない。

実験用ロボット

前進モーションの続きを検討中。
遊脚を前に出す動きで、爪先を詰まないような中間姿勢を追加した。
続けて、左右の傾きを変えて、支持脚を入替える動きを作って見た。
左右の傾きを変えるタイミングが悪いせいか、機体の向きが変わってしまう。

実験用ロボット

前進モーションの続きを検討中。
支持脚を入替える動きが出来た。
ちょっと怪しい。
続けて、遊脚を前に出す動きで爪先が詰んでしまって転ぶ。
膝上げを高くすれば良いハズなんだけど、爪先を詰まないような中間姿勢を考えてみる。

実験用ロボット

前進モーションの続きを検討中。
支持脚を入替える時の２つの姿勢を１つに統合したらどうなるかと思いつつ動かしてない。

実験用ロボット

小さ目の足裏を取付けた。
これまで作ったモーションでは足裏が小さくなった影響は無い様に見える。
前進モーションの続きを検討。
膝上げして足を着く動きのブレが大きいのでブレを小さくしたい。

実験用ロボット

替え用に小さ目の足裏を作った。
足首ピッチ軸の位置を接地面の長さの４分の１になる様に底板を二重にしてズラした。
接着剤が固まってから取付ける。