実験用ロボット

前進モーションの続きを検討中。
支持脚を入替える動きが出来た。
ちょっと怪しい。
続けて、遊脚を前に出す動きで爪先が詰んでしまって転ぶ。
膝上げを高くすれば良いハズなんだけど、爪先を詰まないような中間姿勢を考えてみる。