実験用ロボット

股関節ロール軸サーボが緩くて、サーボを交換しようと調べたけど悪い所が見つからない。
サーボのストレッチパラメタを大き目に変更したら良さそうな感じになった。
サーボのストレッチパラメタが同じでも、サーボによって動きが違うのかも知れない。
遊脚を接地する時に後退りしてたのは、前傾が足りなかった。

実験用ロボット

内もも部に隙間を保持する部品の効果を確認出来た。
でも、股関節ロール軸サーボのストレッチパラメタ変更が効いてない様なので、サーボを交換して見よう。
遊脚を接地する時に、支持脚と高さが揃ってないのか、後退りしてしまう。

実験用ロボット

動いてる間に左右の股関節ロール軸の間隔が狹くなる件の対策。
内もも部に隙間を保持する部品を付けた。
動作確認は後でする。

実験用ロボット

歩行モーションを確認しながら作ってる。
遊脚を上げて接地する時に、股関節ロール軸が指定した角度より動いてしまって、左右の足がぶつかる。
股関節ロール軸サーボのストレッチパラメタを大きくしても変わらないみたいなので、内もも分に隙間を保持する部品を付ける事にした。
これだと、股関節ロール軸を外側へ動かす時に保持出来ない。
機体が大きいと別の方法も有るけど、このまま進める。

実験用ロボット

歩行モーションを検討中。
マイコンを交換する前のメモを見ながら仮の姿勢を配置した。

実験用ロボット

歩行モーションの為に、脚を前後に開いた姿勢を作りたかったけど、色々あって作業が出来なかった。
マイコンを交換する前の歩行モーションを思い返してる所。

実験用ロボット

足踏みモーションにサーボパラメタ設定を追加して、ロール軸と一部のピッチ軸のストレッチを80にして見たら、足踏みを繰返しても転ばなくなった。
もう少し素早い動きにしたいけど、フレーム数を減らし過ぎると不安定になるので、姿勢を纏めないといけない。
次は、脚を前後に開いた姿勢を作ろう。

実験用ロボット

膝曲げ角度と高さの関係を調べた。
角度と高さは直線的に変わる訳ではないのはしょうがない。
次は、脚を前後に開いた姿勢を作ろう。

実験用ロボット

左右への傾けと寄せのモーションを組み直して足踏みモーションを作った。
１巡目は倒れないんだけど、繰返すとバランスを崩して倒れる。
膝曲げ角度と高さの関係が気になったので調べてみよう。

実験用ロボット

左右へ傾けと寄せるモーションを作った。
モーション確認で設定してないはずなのに、勝手に繰返しされた。
ファイル、RAMとROMの関係が分かってない。
次は足踏みモーションを作ろう。

実験用ロボット

膝を曲げる姿勢を作って、膝屈伸モーションを作った。
姿勢確認でサーボを動かす時にトリムが付加される条件が分からない。
モーション確認ではトリムが付加されてる。
HTH4の動きが、ちょくちょく気になるけど、慣れるしかない。
次は左右の傾きと重心移動の姿勢を作ろう。

実験用ロボット

トリム調整した。
VSRCで調整した時と比べると、サーボによって比率がバラバラで調整し難かった。
次は膝曲げ姿勢を作ろう。

実験用ロボット

HTH4でエラーになる件はUSBアダプタのモード切替えスイッチをシリアル側にセットして解決した。
トリム調整中。

実験用ロボット

HTH4でエラーになる件。
USBアダプタでRCB4の応答が受信出来なくてエラーになってるのかな。
ICS　Managerではサーボパラメタの変更へ出来てたので気にしてなかったけど、USBアダプタのモード切替えスイッチをシリアル側にすればエラーが無くなるかも知れない。

実験用ロボット

HTH4でエラーになる件。
周りのノイズが原因かと思って、接続ケーブルを変えて見たけど駄目だった。
操作手順に依って通信データの長さが短いとエラーが起きない事も有るけど、やりたい事が出来なきゃ意味が無いな。

実験用ロボット

マイコンのホームポジション設定をしたつもりだったけど、プロジェクト設定を触るとエラーになって、設定出来てなかった。
プロジェクトファイルを開く時は通信して無くて、設定を触った時に通信が出来てないと推測。
周りのノイズくらいしか原因が思いつかない。
普通のサーボケーブルで繋いでるのを、ZHケーブルに変えて見よう。
PWMでは一方送信なので問題が起き難い。

実験用ロボット

マイコンのホームポジション設定をした。
VSRCの角度を４分の１にして設定した。
バッテリーの電圧が下がってサーボのLEDが点滅してる状態だったので、ROM へは保存しないで、プロジェクトファイルへ保存した。

実験用ロボット

マイコンのサーボ設定をしてたら、HTH4では使えないサーボIDを設定してた事が分かった。
しょうがないので、脚部のサーボIDを設定し直した。
これで、HTH4でサーボモーター設定のタブを設定出来た。
ロボットの電源を入れてないとHTH4で設定出来ないのは不便だな。

実験用ロボット

マイコン基板をRCB4に変えた。
胴体部分は分解しないとサーボケーブルを付け直せなかったので時間が掛かった。
マイコン基板の電源ケーブルをマニュアルに書かれてない方法で繋いでみたけど大丈夫かな。
マイコン基板とUSBアダプタはサーボケーブルで繋ぐけど、短い物しか無いので歩かせるには不便そう。

実験用ロボット

マイコン基板をRCB4に変える為の準備中。
先ずはサーボIDを決めた。
配線経路が違えばIDが重複しても良いらしいけど、重複させない。

実験用ロボット

歩行モーションのデバッグを再開したけど、また、機体が台から落ちた後に、PCと繋がらなくなった。
USBコネクタは剥がれてないし、変形してない。
USBコネクタ内部の接点が壊れたみたい。
USBコネクタを修理しても、また、同じ事が起きそう。
マイコン基板を別の物に変えるしかないな。

実験用ロボット

USBコネクタを修理しようとジャンクの山を漁ってたら、壊れてないUSB延長ケーブルが出て来た。
出て来たUSB延長ケーブルを使って、USBコネクタを固定し直した。
歩行モーションのデバッグを再開しよう。

実験用ロボット

USBコネクタの修理方法を検討中。
USBコネクタのリードは残ってるので、変換コネクタへの配線を直して、USBコネクタを変換基板とマイコンボックス外装で挟む様に固定すれば、引っ張っても壊れないんじゃないかな。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
２歩目で前に傾くので、前傾きの姿勢を修正した。
動かしてたら、USB延長ケーブルで追加したUSBコネクタが剥がれた。
これじゃロボットを動かせないな。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出して接地する時に機体の向きが変わらなくなったので、４歩分の姿勢を繋いで見た。
機体の向きは変わらないけど、２歩目で大きく揺れて前に傾いた後に倒れる。
前傾きが大きい所が有るのかな。
動いていると指定角度より大きく傾いてしまう事が有るので、サーボのストレッチパラメタを変えた方が良いかも知れない。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出してから接地する時に機体が揺れて向きが変わってしまう。
姿勢の遷移時間を長くして、股関節ヨー軸を使う事で、機体の向きが変わら無くなった。
ちょっと前に同じ様な事を試したら、次の姿勢で向きが変わってた様に見えたので別の方法も考えたい。

実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出す時の膝上げを高くするのはクリアした。
次の脚を前後に開いて着地する姿勢で、意図しない方向へ傾く。
膝曲げした前脚と、膝伸ばした後脚で、機体の重心を考えつ脚の長さを調整するのが難しい。

実験用ロボット

マイコン基板のオプションのUSB延長ケーブルで別口のUSBコネクタを付けた。
前進モーションのデバッグで、最初の方の姿勢は問題無いと思ってたのに、通しで動かして見ると問題があった。
脚を前に出す時の膝上げの高さが、まだ足りないな。