実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
プラ板ワッシャを組み込んだ所を動かして緩まない事を確認して見た。
緩む所と緩まない所が有るけど、違いが分からない。
ナットの締め方なのか？
１mm厚さを２枚使ってるので1.5mm厚さに変えて見よう。
ノートPCのディスプレイが映らなくなって困った。
別のノートPCで作業出来るけど、気温と湿度が高くて壊れた？
キーボードを触らなくても入力されるのは有ったけど、ディスプレイが映らなくなるのは初めてかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足りなくなったプラ板ワッシャを追加作成して足首を動かすリンクの所に組み込んだ。
プラ板ワッシャを組み込んだ所を動かして緩まない事を確認する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を動かして、リンクを繋ぐピロボールのネジが緩まない取り付け方を試した。
テーパーワッシャとピロボールの間にプラ板ワッシャを２枚挟んでナットでキツく締めると緩まない。
でも、動かし方によっては緩むかもしれない。
足首のリンクも同じ様に確認して見よう。
サーボオフだと腕の位置決めが楽なのに、サーボオンだと上手く出来なくて干渉駆動の難しさを改めて知る。
そのせいで腕が軸受けにぶつかってフレームが削れてた。
プラ板ワッシャが足りなくなったので追加しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを繋ぐピロボールを挟むプラ板ワッシャの内径を５mmに拡大してボールと接触しない様にした。
腕を繋げて自立して見ると上半身が重くなってバランスが取り難くなった。
機体を動かしてネジが緩むか試して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを繋ぐピロボールを挟むプラ板を薄くして見た。
片側に0.5mm厚さ2枚で良さそうだったので1mm厚さの物を２０枚作った。
腕を動かすリンクを足首を動かすリンクと同じ繋ぎ方にして見る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げから立ち上がる時の電圧降下を小さくするために電池を2500mAhのeneloop proに変えて見たけど、モニターを見る限り違いが無さそう。
姿勢変更に掛ける時間を長くして見たら電圧降下が小さくなった。
どれだけ時間を長くすれば良いかまでは試してない。
そうこうしてたら機体の姿勢が崩れて来た。
１ヶ所だけピロボールのネジが緩んでた。
ピロボールをプラ板で挟んで動きを制限してるので、動いている間にネジが緩むのはしょうがないけど、プラ板を薄くしてナットとの隙間を作ったらどうなるかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平らなお立ち台に片足立ちと膝屈伸を試した。
片足立ちでは股関節ロール軸は動かさずに足首ロール軸の調整だけで立てた。
膝曲げは足首を最大に曲げれる角度に合わせて膝と股関節の角度を調整した。
膝を最大に曲げると重心が後ろにずれて倒れる。
膝曲げから立ち上がる時の電圧降下が旧機体より大きいと思ったけど、1900mAhのeneloopを使ってたので2500mAhのeneloop proでやり直して見よう。