2014年12月3日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚の付け根が上手く出来ないのは股関節周りの幅をロール軸の間隔から求まる幅より狭い幅に収めようとしている事が原因かな?と思ってロール軸の間隔に合わせた関節球を作る事にした。それに伴って太ももの太さが変わるのでヨー軸の位置も変わってくる。基本設計の時点で不安は有ったけど忘れていた。人の形から外れてしまうかもしれない。

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