実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
パラレルリンクを調べたらアームを分割しないで、アームの両端の２自由度のジョイントを付ける方法を見つけた。
アームを分割しない方法を試すにはどうしたら良いのか考えてたけどよく分からなかった。
取り敢えず今有る物をサーボオンで動かして見ようと思ったけど、アームが繋がった状態で調整してたら動きが分からなくなった。
上下逆にしてアームを垂らした状態で調整を始めた方が良かった。