ロボットの脚比較

四足ロボットの腰と脚の繋ぎ方を変えてみた。これで腰と脚の間が間延びしていたのが解消出来る。でも内股に出来る角度が小さくなる。後は頭から尻尾にかけての軸構成を考える。腰ユニットに独自のプレートを使わないと全長を短く出来ないかなぁ？