二足歩行ロボットの設計図を描いてみる

二足歩行ロボットの設計図を描いて見た。腰を３自由度で考えていたら、くびれを付けるのは無理かなと思った。腰の断面は円？動きに応じて隙間が見えないようにするには、腰の内側を球体を切り取った形にしないといけないな。股関節を２自由度で考えていたけど３自由度にしたい。首から上の検討が出来なかった。