実験用ロボット

四脚ロボットの旋回で左右脚を逆方向へ進める方法を再検討した。 単独の脚の動きを並べて高さと方向の調整をする所で間違えてた。 間違いを直して半分は思う様に動かせたけど逆方向へ動かしても元の位置に戻らない。 向きを変える時の脚の位置がズレてるのが原因だと思う。 何とかしたい。 今迄の動きは斜対歩を元にしてたので側対歩で動かして見たい。 その前にその場足踏みで安定する周期を確認しないといけない。