実験用ロボット

ロール軸の無い四脚ロボットの旋回動作は旋回方向の前後脚を足踏みしながら反対方向の脚で前進または後進する。 こうすれば車輪ロボットで旋回するのと同様な動きを実現出来る。 と言っても後進モーションは未確認。 PWMサーボ固有の問題かも知れないけど最高速度を超えて動かすと一定時間動作が不定になる。 不定になる原因がサーボの最高速度と特定出来るなら警告メッセージを出す様にしたい。 次はどんなモーションを作ろうかな。