実験用ロボット

膝曲げ姿勢から始める歩行モーションを作ると決めたものの、何も進んでない。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
膝伸ばし姿勢で学習回数を500にして10回実行した。
膝を曲げずにコンパスみたいに左右に揺れつつ前へ進んだけど、途中で止まって時間稼ぎをしてる感じ。
動かなくてもEpisodeが長くなる。
膝を曲げて歩いてほしい。
学習の評価スクリプトを学習ログの特定位置迄まで読み飛ばす様に修正したかったけど失敗。
Episodeの終わりは判断出来た。
ビューワーを特定位置まで非表示にする方法が分からない。
genesis humanoid rlの例題スクリプトのエラーはメモリ不足じゃないな。
トレーニングの説明で学習回数の目安が書いて有った。
URDFを指定する場所は見つけた。

実験用ロボット

歩行モーションを修正してたけど、細か過ぎる角度指定はバックラッシュで無効になる場合が有って、上手く動かせてない。
膝曲げ姿勢から始めたら細か過ぎる角度指定は無くなるかも知れない。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
膝伸ばし姿勢から始めた学習で、爪先立ち状態で細かく歩いてるのを見れたけど、こんなんじゃ駄目。
genesis humanoid rlをuv環境でインストール出来たけど、例題のスクリプトを起動するとエラーになった。
VRAMが8GB必要らしいので予想してた通り。
トラブルシュートでBackendの指定について記述が有ったのでCPU版なら動くかも知れない。
何処で指定するのか分からないけど。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
余計な修正をした所を直して通しで動かすと、遊脚を前へ出す時に爪先が引掛かる現象が再現。
爪先を上向きに修正してる途中で電池切れで中断。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習スクリプトを続けて起動すると、学習データは引継がれないハズなのに学習が進むのは何でかな。
二足歩行ロボットの強化学習の例題を探してたら、genesis humanoid rlと言うリポジトリを見つけた。
uv環境でインストールするらしいので事前準備中。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
前日に余計な修正をした所を直してる。
ステップ実行で直前の姿勢から遷移すると、前後や左右に揺れてたのがピタリと止まる様になった。
まだ、半分残ってる。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタは例題の値に戻した。
初期姿勢の膝曲げ直立で、膝曲げ角度と足裏位置の違いが学習結果に影響する。
片脚を上げた姿勢から始めると更に良くなるかと思ったけど、良くなる角度が見つからない。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を見直して修正。
通しで動かすと転倒した。
余計な所を修正してしまったかな。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
学習パラメタを変更してたら、学習範囲外の軸が動いておかしくなったので、URDFで固定軸に変更した。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
左右脚の関節角度差分を揃えて来たけど、初期姿勢の関節角度が左右対称になってないのが気になったので修正した。
１度、通しで動かして転倒しない事を確認した。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
URDFの関節の可動範囲が大きいので、ロール軸を歩行に限った範囲に変えて見たけど、学習結果はあまり変わらなかった。
学習を1000回実行すると、200回辺りで学習曲線が変わってるのは何だ。

実験用ロボット

歩行モーションを修正中。
通しで動かして、転倒しない場合と転倒する場合がある。
転倒しないのを確認して動画撮影すると転倒する。
何だかなぁ。
まだ見直しの余地はある。
二足歩行ロボットの歩行を強化学習中。
動かさない腕とか頭の部品を減らすと計算時間が減った。
GPUを使うとメモリ不足になってたのを解消する方法が分かったのでGenesis環境を入替えた。
四脚ロボットの学習が１分未満で終わった。