実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションを横から撮って見たら僅かに前後に揺れていたので直した。
身体を左右に振るモーションを元に足踏みモーションを作り始めた。
足裏を浮かせる動作として股関節ロール軸だけを動かして見たけど足裏を浮かせられない。
遊脚の曲げ角度を大きくして足裏を浮かせる事が出来た。
でも、重心移動と足裏を浮かせる動作は分けないといけなかった。
何とか左右の脚を１回づつ上げるモーションが出来たけど以前作ったモーションより酷い動きになってしまった。
足裏の幅が狭過ぎるかな？