実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの調整中。
左右の足裏の間を少し空けて、胴体の振れを小さくして、スピードを上げたら、上半身の左右のブレが小さくなった。
前後のブレを小さくしようとピッチ軸を調整してたら左右のブレが大きくなってしまって難しい。
前後のブレは残して歩行モーションに進めようかな？