2014年4月10日木曜日

KONDO01

人型ロボットをKONDO01として作っている。股関節ピッチ軸のサーボアームを取り付けた。時間と材料が無くて太ももプレートが1枚になったけど、何とか自立出来た。脚を組んで座る為には大腿骨の曲がりを再現しないといけない。でも股関節ロール軸を斜めにしてピッチ軸動かすと脚が前ではなく斜め前に出るのでヨー軸も動かす必要がある。ロール軸の可動範囲を広げる為にロングアームを使うと胴体が長くなってしまう。と言う事でロール軸は傾けない。今日は外形を実寸で描いてみる。

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